冗余度机械手

作品数：12被引量：66H指数：3
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冗余度机械手逆运动学解中具有双重功能的评价函数被引量：1
《机械科学与技术》1995年第3期10-11,共2页赵京 
北京市自然科学基金
根据梯度投影法得出了冗余度机械手逆运动学的表达式，构造了一个使机械手能同时完成两个任务─—克服奇异性和避障具有双重功能的评价函数。利用这一评价函数对平面三自由度冗余度机械手进行了仿真分析，并与单一功能评价函数的仿真结...
关键词：冗余度机械 评价函数 机械手 函数 逆运动 
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