冗余机械臂

作品数：173被引量：710H指数：14
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基于冗余机械臂可操作性的改进动态运动基元方法
《计算机集成制造系统》2025年第1期35-46,共12页李臻恺 付明磊 姜国栋 刘锦元 Uladzislau Sychou 
国家重点研发计划政府间国际科技创新合作重点专项资助项目(2022YFE0121700);浙江省科技计划资助项目(2023C04032)。
针对动态运动基元方法(DMP)在轨迹规划时忽略关节运动学约束,导致机械臂灵活度下降、轨迹跟踪精度低的问题,提出一种基于可操作性的改进版DMP(M-DMP)。该方法首先通过数值解确定冗余机械臂当前的可操作性梯度,并分别从末端速度分量和零...
关键词：模仿学习 动态运动基元 可操作性 轨迹规划 
混合变异克隆选择算法及其在机械臂逆运动学问题中的应用被引量：1
《计算机集成制造系统》2023年第5期1539-1549,共11页石建平 代天军 周章渝 刘鹏 
贵州省教育厅重点领域资助项目(黔教合KY字[2020]046);贵州省教育厅自然科学研究资助项目(黔教合KY字[2020]089);贵阳市财政支持贵阳学院学科建设与研究生教育资助项目(2021-xk13)。
为改善克隆选择算法(CSA)在解决复杂优化问题时收敛质量不高的不足,提出一种基于混合变异的改进克隆选择算法(HMCSA),并将该算法用于解决冗余机械臂的逆运动学问题。改进算法采用了混合差分变异与克隆选择进化的两级混合协同搜索模式,...
关键词：冗余机械臂 逆运动学 克隆选择算法 混合变异 
木板抓取冗余机械臂逆运动学求解被引量：6
《计算机集成制造系统》2020年第12期3368-3374,共7页徐呈艺 刘英 贾民平 肖轶 曹健 
江苏省重点研发计划(产业前瞻与关键核心技术)资助项目(BE2019112);江苏省政策引导类计划(国际科技合作)资助项目(BZ2016028);江苏省自然科学基金面上资助项目(BK20191209);江苏高校“青蓝工程”资助项目(2019);江苏省高等职业院校专业带头人高端研修资助项目(2019GRFX084)。
针对木板抓取冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,基于七自由度机械臂的几何构型与向量特性,引入机械臂自运动结合位姿分离法求解逆运动学。首先由机械臂关节末端位置向量解得关节变量4和臂型参考平面时的前三个关节变量,再引入臂型角对...
关键词：木板抓取 冗余机械臂 七自由度 逆运动学 位姿分离 逆解优选 
一种冗余机械臂的耦合规划控制算法被引量：3
《计算机集成制造系统》2019年第12期3226-3234,共9页眭东亮 解仑 李连鹏 汪世鹏 王志良 
国家重点研发计划重点专项资助项目(2017YFB1302104);国家自然科学基金面上资助项目(61672093);智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金资助项目(2018IRS01)~~
针对人机交互环境下,存在多次变更机械臂的期望末端位姿和冗余机械臂路径规划时间长、作业卡顿等问题,提出一种兼顾逆运动学、规划和控制的冗余机械臂耦合规划控制算法。基于推导的冗余自由度逆运动学,对其中4个关节的正负取值加入随机...
关键词：人机交互 冗余机械臂 耦合规划控制算法 动态运动基元 
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