柔性关节机械臂

作品数：64被引量：307H指数：11
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基于模糊观测器的柔性机械臂指令滤波反步控制
《控制工程》2025年第3期500-507,共8页宿俊浩 于金鹏 刘加朋 朱钰 司晨怡 
长江学者奖励计划项目(T2022265);国家自然科学基金联合基金资助项目(U24A20262);国家自然科学基金面上项目(62473220,62303255);山东省高校青年创新团队计划项目(2023KJ222);山东省重大科技创新工程项目(2022CXGC020901);泰山学者专项基金资助项目(TSTP20221120)。
针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统,利用指令滤波及模糊观测器技术,提出了指令滤波模糊控制策略,实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先,设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度;其次,利用模糊自适应技术来解...
关键词：柔性关节机械臂 指令滤波 模糊观测器 自适应控制 
基于状态约束的柔性关节机械臂指令滤波控制
《控制工程》2024年第6期1012-1017,共6页朱钰 于金鹏 刘加朋 于海生 
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1303503);国家自然科学基金资助项目(61973179);泰山学者工程专项经费资助项目(TSQN20161026);青岛市重点研发专项(21-1-2-6-nsh)。
针对单连杆柔性关节机械臂系统,研究了全状态约束条件下机械臂末端位置的跟踪控制问题。利用障碍李雅普诺夫函数约束柔性关节机械臂的关节角位置和电机转角位置等状态变量的幅值,保证所有状态变量不会超出给定的限制区域。在此基础上,...
关键词：状态约束 柔性关节机械臂 指令滤波控制 障碍李雅普诺夫函数 
基于神经网络柔性关节机械臂反演滑模控制被引量：13
《控制工程》2017年第11期2268-2273,共6页施琳琳 陈强 
国家自然科学基金(61403343);浙江省自然科学基金(Y17F030063);中国博士后科学基金(2015M580521)
针对模型不确定的柔性关节机械臂系统,提出一种基于神经网络的反演滑模控制方法。与传统刚性机械臂相比,考虑柔性关节机械臂数学模型能更好的实现高精度控制性能。将反演法与滑模控制相结合,将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的...
关键词：柔性关节机械臂 反演法 滑模控制 神经网络 
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