地面移动机器人

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地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法
《控制工程》2009年第1期88-90,99,共4页韩大鹏 韦庆 孙未蒙 李泽湘 
国家自然科学基金资助项目(69975023);国防科技大学优秀研究生创新基金资助项目(B070304)
针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律。在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性。基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定...
关键词：运动控制 地面机器人 非完整系统 
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