时间最优轨迹规划

作品数：85被引量：459H指数：13
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：谭冠政钱东海滕儒民李小为胡立坤更多>>
相关机构：大连理工大学中国科学院广西大学上海交通大学更多>>
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基于NURBS的挖掘机器人时间最优轨迹规划被引量：36
《吉林大学学报（工学版）》2015年第2期540-546,共7页管成 王飞 张登雨 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2010AA044401)
为提高挖掘机器人的工作效率,保证其运行轨迹平滑,提出了一种基于NURBS曲线的轨迹规划方法。利用5次NURBS曲线插值挖掘机器人关节位置,引入矢值函数,通过莱布尼茨公式求解NURBS曲线的高阶导矢,设定启停速度和加速度,得到经过指定关节位...
关键词：自动控制技术 挖掘机器人 轨迹规划 序列二次规划 
基于IAGA的机械手时间最优轨迹规划被引量：11
《机电工程》2009年第8期1-3,40,共4页周小燕 高峰 鲍官军 杨庆华 
国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2007AA04Z222);国家自然科学基金资助项目(50575206);浙江省重中之重学科开放基金资助项目(未提供)
为了实现机械手在约束范围内以最快的速度运动,将遗传算法应用于机械手时间最优轨迹规划的研究。在遗传算法进化过程的基础上,提出了一种基于种群集散状态的改进自适应遗传算子,同时采用了优胜劣汰的选择方式,进化后期交换交叉和变异的...
关键词：改进自适应遗传算法 机械手 时间最优轨迹规划 
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