室内机器人

作品数：82被引量：283H指数：7
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基于VINS-Mono的室内机器人定位系统被引量：4
《传感器与微系统》2022年第11期85-88,共4页曾超 郑茜颖 程树英 
国家自然科学基金资助项目(61471124);福建省科技厅工业引导性重点项目(2020H0007)。
针对VINS-Mono在室内移动机器人场景中定位精度发散较快的问题,在原系统中融合了轮式里程计的数据,提出了基于VINS-Mono的室内移动机器人定位系统。系统对轮式里程计和陀螺仪数据积分,提供精确运动约束;结合预积分和运动恢复结构(SFM)...
关键词：运动估计 多传感器融合 同时定位与建图 
基于语义建图的室内机器人实时场景分类被引量：3
《传感器与微系统》2017年第8期18-21,28,共5页张文 刘勇 张超凡 张龙 夏营威 
国家科技支撑计划资助项目(2015BAI01B00);安徽省科技重大专项计划资助项目(15CZZ02019);中国科学院STS项目(KFJ-SW-STS-161)
针对室内环境下的机器人场景识别问题,重点研究了场景分类策略的自主性、实时性和准确性,提出了一种语义建图方法。映射深度信息构建二维栅格地图,自主规划场景识别路径;基于卷积网络建立场景分类模型,实时识别脱离特定训练;利用贝叶斯...
关键词：自主建图 卷积网络 贝叶斯框架 语义地图 
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