双连杆

作品数：74被引量：183H指数：8
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谐波齿轮传动的柔性双连杆机械臂定位被引量：2
《机械设计与制造》2022年第11期258-262,267,共6页庄志忠 褚伯贵 
福建省中青年教师教育科研项目(科技类)(JAT181190)。
针对低刚度机构和连杆之间的耦合转矩引起的机械振动问题,提出了一种适用于谐波齿轮传动柔性双连杆机械臂的解耦定位控制方法。首先,构建了双连杆三惯量机械臂的物理模型。然后,对传统2自由度(2-DOF)控制框架中的性能恶化问题进行了分...
关键词：协作机器人 柔性机械臂 谐波齿轮 解耦控制 振动抑制 
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