双连杆柔性臂

作品数：11被引量：27H指数：3
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双连杆柔性臂自适应模糊滑模控制被引量：6
《吉林大学学报（工学版）》2005年第5期520-525,共6页张友安 糜玉林 吕凤琳 孙富春 
清华大学智能技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目.
为使控制系统在负载和杆长变化时仍能快速、准确地跟踪期望轨迹,基于奇异摄动模型将双连杆柔性臂系统分解为慢变、快变2个子系统,提出了一种慢变子系统采用自适应模糊滑模控制、快变子系统采用最优控制的混合控制方法。其中自适应算法...
关键词：自动控制技术 奇异摄动 双连杆 柔性臂 自适应控制 模糊控制 滑模控制 最优控制 
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