双连杆柔性臂

作品数：11被引量：27H指数：3
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宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制
《中南大学学报（自然科学版）》2003年第z1期1-3,共3页戴学丰 王洪福 孙立宁 蔡鹤皋 
高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323);高等学校骨干教师资助计划项目(1043)
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过...
关键词：柔性臂机器人 最优控制 压电陶瓷 振动控制 建模 仿真 
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