平面并联机器人

作品数：36被引量：124H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：孙立宁楚中毅刘延杰崔建昆崔晶更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学上海理工大学华南理工大学北京交通大学更多>>
相关期刊：《机械科学与技术》《机械制造与自动化》《机器人》《振动与冲击》更多>>
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3-RRR平面并联机器人的边界奇异位形个数研究被引量：1
《机械设计与研究》2023年第6期57-62,67,共7页刘佳伟 尤晶晶 王澍声 黄宁宁 
国家自然科学基金资助项目(51405237);江苏省高等学校大学生创新创业训练计划资助项目(202310298142H)。
在并联机器人的各种奇异位形中,边界奇异是最容易产生的,且该位形下机器人的运动学和力学传递性能极差。以3-RRR平面并联机器人为研究对象,从位置反解的角度,对边界奇异位形的个数进行了研究。首先,运用图解法,确定了并联机器人的位置...
关键词：并联机器人 运动学 边界奇异 判别式 工作空间 
平面3自由度柔性铰链并联机器人的平衡构形
《机械设计与研究》2004年第5期30-32,共3页李团结 张学锋 刘军 
陕西省自然科学研究资助项目(2003E34);西安电子科技大学青年科研工作站基金资助(020402)
研究一个平面3自由度柔性铰链并联机器人的平均构形问题。通过逆静力分析得出了一个4变量耦合的三角函数超越方程组,讨论了并联机器人的初始装配构形,基于牛顿迭代法提出了一个数值算法,无需选取初值可求出三角函数超越方程组在指定区...
关键词：平面并联机器人 并联机构 柔性铰链 平衡构形 
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