最优鲁棒控制

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小脑模型关节机器人自适应近似最优鲁棒控制
《机械设计与制造》2024年第7期77-83,共7页刘芬 张超勇 
广东省重点领域研发计划项目(2019B090921001)。
为了提升控制性能,降低训练时间与稳态误差,提出了一种小脑模型关节机器人自适应近似最优鲁棒控制方法。首先找到克服诸如重力等非线性的最佳权重集,控制函数保持不变,从而消除存在偏差项时的稳态误差。然后寻找实现原点近似最优控制的...
关键词：机器人 鲁棒控制 最佳权重集 自适应 
基于多层感知器的BPNN车辆稳定性最优鲁棒控制
《机械设计与制造》2024年第5期271-277,共7页陈凯镔 王从明 陶沙沙 李香红 
2018年度河南省重点研发与推广专项(182102310719)。
为了增强非线性车辆模型的稳定性以及鲁棒性,提出了一种基于多层感知器的反传神经网络车辆稳定性最优鲁棒控制。采用四轮主动转向模型,建立了多层感知器前馈反向传播神经网络模型作为逼近器。采用最优鲁棒控制来调节车辆的横摆角速度和...
关键词：非线性 反传神经网络 车辆控制 多层感知器 
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