最优鲁棒控制

作品数：12被引量：33H指数：3
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小脑模型关节机器人自适应近似最优鲁棒控制
《机械设计与制造》2024年第7期77-83,共7页刘芬 张超勇 
广东省重点领域研发计划项目(2019B090921001)。
为了提升控制性能,降低训练时间与稳态误差,提出了一种小脑模型关节机器人自适应近似最优鲁棒控制方法。首先找到克服诸如重力等非线性的最佳权重集,控制函数保持不变,从而消除存在偏差项时的稳态误差。然后寻找实现原点近似最优控制的...
关键词：机器人 鲁棒控制 最佳权重集 自适应 
基于多层感知器的BPNN车辆稳定性最优鲁棒控制
《机械设计与制造》2024年第5期271-277,共7页陈凯镔 王从明 陶沙沙 李香红 
2018年度河南省重点研发与推广专项(182102310719)。
为了增强非线性车辆模型的稳定性以及鲁棒性,提出了一种基于多层感知器的反传神经网络车辆稳定性最优鲁棒控制。采用四轮主动转向模型,建立了多层感知器前馈反向传播神经网络模型作为逼近器。采用最优鲁棒控制来调节车辆的横摆角速度和...
关键词：非线性 反传神经网络 车辆控制 多层感知器 
基于LMI的汽车横摆稳定与侧翻预防最优控制策略
《内蒙古大学学报（自然科学版）》2014年第2期214-220,共7页潘盛辉 王其东 张兴达 
国家自然科学基金项目(51175135);广西自然科学基金项目(0991012)
为提高车辆的主动安全性和操纵稳定性,在介绍汽车稳定性控制系统分层体系结构的基础上,针对汽车侧向、横摆及侧倾动力学的耦合问题,提出了一种采用线性矩阵不等式方法的横摆与侧倾稳定的最优鲁棒控制策略,通过差动制动与主动悬架系统实...
关键词：横摆稳定控制 侧翻预防 线性矩阵不等式 最优鲁棒控制 分层结构 
非线性系统的多模型鲁棒控制器设计
《哈尔滨工业大学学报》2012年第1期31-35,共5页刘斌 王常虹 李伟 刘彦昌 徐晓宇 
黑龙江省青年科学基金资助项目(QC2011C043);黑龙江省教育厅科学技术资助项目(12511015;12511002)
在互质分解框架下,定义了闭环系统中算子的图及其鲁棒边界的概念,并给出了反馈系统稳定的充要条件.通过对非线性系统中多个平衡点的线性化模型进行最优鲁棒控制器设计,使之具有最大的广义稳定裕度.将各线性闭环系统的鲁棒稳定边界用于...
关键词：最优鲁棒控制 非线性系统 互质分解 鲁棒稳定边界 
直线电机伺服定位系统时间最优鲁棒控制被引量：17
《电机与控制学报》2011年第3期13-18,共6页李义强 周惠兴 王先逵 陈耀斌 
国家留学基金委"建设高水平大学公派研究生项目("2007103188)
无铁心永磁同步直线电机伺服定位系统点位运动控制中Bang-Bang控制满足庞特里亚金极小值原理条件。为确定Bang-Bang控制中的切换时间,提出一种基于粒子群优化算法的切换时间计算方法。为保证电机系统的稳定性和鲁棒性,提出先用Bang-Ban...
关键词：直线电机 最优控制 BANG-BANG控制 粒子群优化 快速终端滑模控制 
力学：基础力学
《中国学术期刊文摘》2008年第13期23-24,共2页
基于逆系统方法的航天器姿态跟踪最优鲁棒控制;漂浮基双臂空间机器人基于自适应遗传算法的最优非完整运动规划;正割曲线形柔性铰链的计算与分析;耦合条件下大脑皮层神经振子群的能量函数;
关键词：基础力学 漂浮基双臂空间机器人 非完整运动规划 自适应遗传算法 最优鲁棒控制 快速分析方法 逆系统方法 姿态跟踪 
基于逆系统方法的航天器姿态跟踪最优鲁棒控制被引量：6
《工程力学》2008年第2期214-218,共5页袁长清 李俊峰 王天舒 宝音贺西 
国家自然科学基金资助项目(10302013)
针对航天器有效载荷(如星载天线、星载相机)快速持续指向地面或在轨特定目标等空间任务,研究了航天器姿态快速连续跟踪控制问题。提出了一种计算跟踪参考姿态的新方法,给出了目标姿态参数的解析表达式。大范围机动时,姿态动力学方程是...
关键词：航天器 姿态跟踪控制 逆系统方法 最优控制 鲁棒控制 
一类不确定系统的最优鲁棒控制被引量：3
《控制工程》2008年第1期53-56,共4页王建国 曹广益 朱新坚 
国家863项目基金资助项目(2003AA517020)
运用最优方法探讨了一类模型不确定系统的鲁棒控制问题。定义了一个实际敏感度和标称敏感度之间的加权敏感度误差,并通过调整标称控制器最小化加权敏感度误差在整个频段上的方差,从而为一类不确定系统提供了一种最优的鲁棒控制器设计方...
关键词：最优鲁棒控制 模型不确定性 谱分解 
Flow-shop系统的鲁棒性与最优鲁棒控制被引量：4
《自动化学报》2000年第3期387-391,共5页戴世雄 戴志勇 
使用极大代数模块网络法 ,研究 Flow- shop离散事件动态系统 ( DEDS)在没有缓冲器下的无阻塞鲁棒性及最优鲁棒控制 .提出了系统鲁棒性的 Kharitonov- like判据 ;证明了最优鲁棒控制是一类线性状态反馈 ;
关键词：鲁棒性 Flow-shop系统 最优鲁棒控制 离散系统 
人工神经网络在伺服最优鲁棒控制中的应用被引量：1
《控制与决策》1997年第1期14-19,36,共7页王耀南 
中国博士后科学基金资助课题
提出一种基于神经网络的伺服最优鲁棒控制,介绍了利用神经网络的学习特性对被控对象的模型不确定性进行补偿和控制。仿真结果表明,所提控制器优于一般伺服控制的性能,并有较强的鲁棒性。
关键词：最优鲁棒控制 神经网络 神经控制 
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