动态稳定性

作品数：459被引量：2562H指数：24
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地面移动作业机器人运动规划与控制研究综述被引量：26
《哈尔滨工业大学学报》2021年第1期1-15,共15页罗欣 丁晓军 
国家自然科学基金(61175097,51705163)。
针对地面移动作业机器人存在的自由度高度冗余和操作臂与移动平台间强耦合问题,指出地面移动作业机器人的研究面临着作用链等效动力学建模及其规约、强环境交互作用下高维动态作业规划、动态稳定性以及实时作业控制等难题.分析并总结了...
关键词：地面移动作业机器人 动力学建模 耦合作用分析 运动规划与控制 动态稳定性 实时作业控制 
双足溜冰机器人动态稳定性判据研究
《哈尔滨工业大学学报》2009年第9期145-150,共6页徐子力 吕恬生 宋立博 徐振华 费守勇 
根据轮滑原理设计出双足从动轮溜冰机器人,使用D-H方法给出运动学方程.将机器人腿划分为支撑腿和摆动腿两种类型,考虑本体平衡条件和滚轮运动约束条件,并且假设摆动腿滚轮处于最大静摩擦状态,推导出机器人滚轮与地面三种不同接触情况下...
关键词：双足溜冰机器人 摩擦力 动态稳定性判据 ZMP 
多机电力系统中改善动态稳定性的静止无功补偿器装点选择
《哈尔滨工业大学学报》1990年第4期79-86,共8页万少廷 于松海 
本文以系统的机电振荡模对静补环节灵敏度为静补选点判据,推导了一套多机电力系统中改善动态稳定性的静补装点选择模型。对一个三机系统的反复计算,分析表明了文中所给选点方法及选点模型的有效性。
关键词：电力系统 无功补偿器 动态稳定 
最佳动态稳定性条件下的静压轴承的优化设计被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》1989年第1期86-92,共7页庞志成 马岩 
本文在考虑含气油液可压缩的基础上,建立了静压支承的动态数学模型,同时用优化设计及Routh 判据和nyquist 判据确定了支承系统稳定性判别条件和影响稳定性参数的合理选值范围,并通过实验验证,得到和理论分析基本相符的结果。
关键词：静压轴承 优化设计 动态稳定性 
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