协同控制

作品数：2302被引量：10861H指数：43
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液压支护机器人群组移架一致性分布式协同控制
《煤炭学报》2024年第S2期1208-1222,共15页孙铭泽 王永强 常亚军 朱德昇 李石岩 杨克虎 
国家自然科学基金面上资助项目(52474189)。
液压支架作为采煤工作面推进和支护的主要装备,其推移的一致性直接影响采煤工作面的平直度,进而影响作业安全和开采效率,目前液压支架系统主要采用集中控制方式,一旦中心控制器出现故障,将严重影响系统的正常运行。将液压支架视为具备...
关键词：液压支架 煤矿智能化 一致性控制 自抗扰控制 分布式观测器 
智采工作面三机数字孪生驱动控制架构被引量：4
《煤炭学报》2024年第7期3265-3275,共11页尤秀松 葛世荣 郭一楠 苗丙 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4703701);国家自然科学基金资助项目(61973305);高等学校学科创新引智计划资助项目(B21014)。
为了进一步提高煤矿综采设备智能控制水平,实现智采工作面常态化运行,提出基于数字孪生智采工作面驱动控制的相关概念和系统架构。智采工作面数字孪生系统由物理设备、虚拟孪生体、虚实交互模型组成,通过数字化方法建立与实体设备相映...
关键词：数字孪生 智采工作面 三机协同控制 信息交互 常态化运行 
松软厚煤层区段煤柱剪切滑块运动机理及协同控制技术被引量：4
《煤炭学报》2024年第3期1332-1344,共13页王方田 屈鸿飞 张洋 刘超 郝文华 江振鹏 
国家自然科学基金面上资助项目(51974297);徐州市重点研发计划资助项目(KC22283);中国矿业大学重大科技项目专项资助项目(2023ZDPY03)。
松软厚煤层区段煤柱高、煤壁暴露面积大,加之煤质松软、裂隙发育,强采动作用下极易造成煤柱失稳,巷道维护难度极大。以山西伏岩煤业3号煤层开采为工程背景,基于剪切滑块理论,探究采掘扰动下煤柱变形破坏机理,求解煤柱剪切滑块运动范围...
关键词：松软煤层 煤柱 剪切滑块 协同控制 围岩稳定性 
智能采煤机器人关键技术被引量：9
《煤炭学报》2024年第2期1174-1182,共9页马宏伟 赵英杰 薛旭升 吴海雁 毛清华 杨会武 张旭辉 车万里 曹现刚 赵友军 王川伟 赵亦辉 王鹏 孙思雅 马柯翔 李烺 
国家自然科学基金重点资助项目(51834006)。
采煤机是综采工作面的核心装备,研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制等技术的研究现状,提出研发智能采煤机器人必须破解的...
关键词：智能采煤机器人 智能感知 速度控制 截割轨迹规划与跟踪控制 协同控制 
煤矿智能快速掘进关键技术研究现状及展望被引量：18
《煤炭学报》2024年第2期1214-1229,共16页毛君 杨润坤 谢苗 卢进南 王贺 刘治翔 王帅 
国家自然科学基金面上资助项目(51774162,51874158)。
针对煤矿巷道掘进智能化建设情况,探讨了现阶段分别以连采机、掘锚一体机、全断面掘进系统、掘锚机为核心的四大类智能快速掘进成套装备发展现状,分析了四大类智能快掘装备与地质条件适用性,提出了实现煤矿智能化掘进需要解决的关键技...
关键词：智能掘进 自主定性定向截割 柔性并行作业 多级多工序协同控制 数字孪生 
煤矿防冲钻孔机器人全自主钻进系统关键技术被引量：4
《煤炭学报》2024年第2期1240-1258,共19页王忠宾 司垒 魏东 戴剑博 顾进恒 邹筱瑜 张聪 闫海峰 谭超 
国家重点研发计划资助项目(2020YFB1314200);国家自然科学基金资助项目(52304184);江苏省优势学科平台资助项目(苏政办发[2018]87号)。
针对高地应力矿井钻孔卸压作业智能化程度低的技术难题,总结分析了国内外钻孔卸压技术和装备的研究现状,指出研发高性能、高可靠、高效率的防冲钻孔机器人全自主钻进系统是破解冲击地压防治难题的重要发展方向。为此,凝练了影响钻进系...
关键词：防冲钻孔机器人 卸压孔识别 钻具姿态感知 无线电磁检测 钻进状态识别 智能协同控制 
井下机车调度信息物理系统的交互模型研究
《煤炭学报》2023年第S02期837-844,共8页马金羽 李文宏 孙彦良 
现代智能化煤矿井下运输机车调度系统是实现煤矿安全、高效生产的主要环节,具有多终端处理器、信息网络化传输和信息智能决策的特点。研究调度系统终端处理器在调度过程中的信息交互过程,优化不同网络节点终端处理器的功能,提高调度系...
关键词：运输调度系统 信息物理系统 统一建模语言 交互模型 协同控制 
深井煤巷帮部围岩剪切滑块理论及防控策略被引量：6
《煤炭学报》2023年第S01期47-60,共14页王方田 屈鸿飞 张洋 
国家自然科学基金面上资助项目(51974297)
针对深井煤巷围岩持续大变形诱发剪切破坏难题,建立了深井煤巷围岩剪切滑块理论力学模型并推导出剪切滑块安全系数,揭示了围岩剪切滑块运动破坏机理。采用极限平衡分析精确解法确定了剪切滑块安全系数数学模型,得出在煤体固有力学特性...
关键词：深井 围岩变形 剪切滑块 防裂-减隙-止滑 协同控制 
多机械臂多钻机协作的煤矿巷道钻锚机器人关键技术被引量：15
《煤炭学报》2023年第1期497-509,共13页马宏伟 孙思雅 王川伟 毛清华 薛旭升 王鹏 夏晶 贾泽林 郭逸风 崔闻达 
国家自然科学基金重点资助项目(51834006);国家自然科学基金面上资助项目(51975468,52174150)。
针对煤矿巷道掘进智能化进程中存在的“掘快支慢”难题,总结分析了国内外快速掘进钻锚技术和装备以及类似多任务多机械臂控制技术的研究现状,指出研发具有多机械臂多钻机协作的煤矿巷道钻锚机器人是破解永久支护难题的重要发展方向。提...
关键词：煤矿巷道 钻锚机器人 布局优化 机械臂位姿控制 轨迹规划 智能协同控制 
煤矿深部超大断面硐室群围岩连锁失稳控制研究进展被引量：16
《煤炭学报》2022年第1期180-199,共20页谭云亮 范德源 刘学生 张俊文 宁建国 姚强岭 付小敏 
国家重点研发计划资助项目(2018YFC0604703);山东省泰山学者攀登计划资助项目(tspd20210313)。
煤矿深部超大断面硐室群因其围岩应力集中程度高、破坏影响范围大,特别是在复杂动载扰动下易发生连锁破坏失稳现象,其安全和稳定已成为制约深部煤炭资源开采的主要瓶颈之一。围绕煤矿深部超大断面硐室群围岩连锁失稳控制开展研究,针对...
关键词：深部 超大断面硐室群 等效分类 连锁失稳机理 协同控制 监测预警 
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