两轮自平衡机器人

作品数：76被引量：336H指数：12
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两轮自平衡机器人的自适应模糊平衡控制被引量：10
《计算机仿真》2015年第5期411-415,共5页杨凌霄 梁书田 
教育厅自然科学研究计划项目(2010B590001)
在两轮自平衡机器人系统的平衡控制中,为解决因所建立的数学模型不准确和存在未知干扰而影响控制性能的问题,设计了一种自适应模糊控制方法。首先,运用牛顿力学法建立了系统在斜坡上运动的数学模型。针对所建动态模型的非线性,提出采用...
关键词：平衡控制 数学模型 自适应模糊算法 自适应律 
两轮自平衡机器人速度跟踪研究被引量：3
《计算机仿真》2015年第4期325-329,共5页任红格 霍美杰 李福进 张磊 
国家自然科学基金(61203343);河北省自然基金(E2014209106)
两轮自平衡机器人系统是一个高阶次,不稳定,非线性,多变量,强耦合的系统。系统采用Lagrange方程进行动力学建模,将神经网络自组织算法应用于此模型,并对两轮机器人的平衡和速度进行控制,其难点是对车体速度和车轮速度的控制。本文采用...
关键词：两轮自平衡机器人 自组织算法 速度跟踪 神经网络 
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