六自由度并联机器人

作品数：56被引量：283H指数：10
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六自由度并联机器人的支链选取被引量：6
《机器人》2005年第5期396-399,共4页陈峰 费燕琼 赵锡芳 
国家自然科学基金资助项目(60205006)
提出了六自由度并联机器人的支链选取的系统方法.并联机器人中有多种类型的支链可以用来实现末端执行器的6自由度运动,每个支链的驱动关节应当在基座上或靠近基座的地方,由支链所构成的整个并联机构的自由度应当为6.利用这些条件对并联...
关键词：并联机器人 支链 六自由度 筛选 
六自由度并联机器人动力学方程被引量：4
《机器人》1991年第5期42-45,共4页孔宪文 
本文研究了6自由度并联机器人机构的显式动力学方程的建立。文中首先导出了构件6维惯性力矢关于主动副速度、加速度的显表达式,引入了仅与机构位形和质量分布有关的一、二阶惯性影响系数,进而应用达朗伯原理方便地建立起6自由度并联机...
关键词：自由度 机器人 动力学 方程 并联 
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