模仿学习

作品数：578被引量：727H指数：12
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改进行为克隆与DDPG的无人驾驶决策模型被引量：1
《计算机工程与应用》2024年第14期86-95,共10页李伟东 黄振柱 何精武 马草原 葛程 
辽宁省科技创新重大专项(ZX20220560)。
无人驾驶技术的关键是决策层根据感知环节输入信息做出准确指令。强化学习和模仿学习比传统规则更适用于复杂场景。但以行为克隆为代表的模仿学习存在复合误差问题,使用优先经验回放算法对行为克隆进行改进,提升模型对演示数据集的拟合...
关键词：无人驾驶 强化学习 模仿学习 决策算法 TORCS 
基于碰撞预测的强化模仿学习机器人导航方法被引量：2
《计算机工程与应用》2024年第10期341-352,共12页王浩杰 陶冶 鲁超峰 
国家重点研发计划(2018YFB1702902);山东省高等学校青创科技支持计划(2019KJN047)。
基于学习的机器人导航方法存在对数据的依赖性高和在一些特定环境下表现不完美的问题,例如在空旷场景下无法走直线,在障碍物密集场景下碰撞率高。为了提高机器人的导航性能,提出了一种基于碰撞预测的强化模仿学习导航方法。在无模型的...
关键词：导航 强化学习 模仿学习 碰撞预测 混合控制 
基元库构建思想的机器人动作与策略演示学习方法
《计算机工程与应用》2024年第8期90-98,共9页李铁军 刘家奇 刘今越 贾晓辉 
国家自然科学基金(U20A20283,U181320104)。
为解决机器人演示学习过程中演示数据优化、动作与任务策略的存储调用问题,提出一种利用基元库思想的演示学习方法。动作学习采用专家拖动机械臂执行动作获取演示数据,利用高斯混合模型与高斯混合回归提升数据质量,由动态运动基元算法...
关键词：演示学习 轨迹模仿学习 任务策略学习 动态运动基元 运动基元库 
双臂机器人的协调控制算法综述被引量：20
《计算机工程与应用》2021年第1期1-16,共16页王琪 闵华松 
国家自然科学基金(61673304);湖北省重大科技创新项目(2017YFB1300405);十三五国家重点研发计划(2019AAA071);武汉市应用基础前沿项目(2018010401011275)。
双臂机器人系统是当前机器人领域的研究热点,特别是随着单臂机器人在操作能力、控制等方面的局限性不断凸显,最近的研究集中在拥有协调操作能力的冗余双臂机器人。对双臂操作进行分类,然后从双臂协调运动方式、双臂协调控制问题、感知...
关键词：双臂操作 运动建模 双臂协调控制 模仿学习 人机交互 
模仿学习方法综述及其在机器人领域的应用被引量：12
《计算机工程与应用》2019年第4期17-30,共14页李帅龙 张会文 周维佳 
模仿学习一直是人工智能领域的研究热点。模仿学习是一种基于专家示教重建期望策略的方法。近年来,在理论研究中,此方法和强化学习等方法结合,已经取得了重要成果;在实际应用中,尤其是在机器人和其他智能体的复杂环境中,模仿学习取得了...
关键词：人工智能 行为克隆 逆强化学习 模仿学习 
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