可操作度

作品数：84被引量：333H指数：11
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移动机械臂平台位置优化及运动规划被引量：3
《高技术通讯》2013年第5期546-552,共7页杜滨 赵京 
国家自然科学基金(51075005)资助项目
针对移动机械臂执行任务时移动机械臂的平台位置对机械臂能否完成任务有较大的影响这个问题,研究了平台位置的优化。首先对机械臂的工作空间进行了分析,指出冗余度机械臂对同一个末端点的关节位形不唯一,从而无法度量机械臂的最优运动...
关键词：移动机械臂 自运动 启发指标 可操作度 快速搜索随机树(RRT) 
基于倍四元数的机器人运动灵活性评价被引量：2
《高技术通讯》2012年第5期516-522,共7页杜滨 赵京 
国家自然科学基金（50775002）资助项目.
针对机器人的雅可比矩阵量纲不统一而不能对其进行灵活性评价这一问题，提出了一种新的雅可比矩阵量纲统一及评价方法。首先基于倍四元数，将三维空间的旋转和平移统一为四维空间的纯转动，推导了基于倍四元数的连杆坐标系变换通式。然...
关键词：机器人 运动灵活性 倍四元数 条件数 可操作度 混合关节 
机器人运动灵活性问题的研究被引量：7
《高技术通讯》2010年第8期856-862,共7页谢碧云 赵京 
国家自然科学基金(50775002)资助项目
对各类现有机器人的运动灵活性指标进行了分析比较,并且提出了一个新指标。同时,定义了指标灵敏度的概念,用来评价机器人灵活性的稳定性。基于这些运动灵活性指标,对平面机器人和空间机器人的运动灵活性进行了数值仿真研究,并对各指标...
关键词：运动灵活性 条件数 可操作度 各向同性 
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