混合驱动五杆机构

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混合驱动五杆机构的奇异性和运动分析
《科技广场》2007年第1期20-22,共3页冯政传 
混合输入五杆机构是最简单的并联机器人,利用混合输入五杆机构的Jacobian矩阵,推导出两种类型的奇异性条件,即Jaeobian矩阵行列式为0和∞。通过建立数学模型进行角位移,角速度,角加速度的分析,最后利用VB进行运动仿真,验证了机构的存在...
关键词：混合输入五杆机构 奇异性分析 运动分析 运动仿真 
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