混合输入五杆机构

作品数：14被引量：91H指数：5
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混合输入五杆机构的实际轨迹研究被引量：3
《机械传动》2015年第6期39-42,53,共5页林斌 于海燕 章文俊 
混合输入五杆机构在实际运转时,恒速电机的速度会出现波动,给末端输出的轨迹造成误差。为了可以精准地生成其轨迹,提出了一种实际轨迹综合方法将混合输入五杆机构的动力学考虑在内。通过五次样条函数插值法使得伺服电机的理想运动轨迹...
关键词：混合输入机构 速度波动 动力学 实际轨迹综合 
混合输入五杆机构双电机轴扭振固有频率分析被引量：2
《机械设计与制造》2008年第8期67-69,共3页王汝贵 蔡敢为 
国家自然科学基金(50175031;50565001);教育部科学技术重点项目(205119);广西科学基金(0542005);广西"新世纪十百千人才工程"专项资金(2003203)
以混合输入五杆机构为研究对象,基于功能原理将五杆机构和常速电机向伺服电机轴输出端作等效转换,研究了五杆机构及常速电机对伺服电机轴扭振固有频率的影响。同理,将五杆机构和伺服电机向常速电机轴输出端作等效转换,进而研究了五杆机...
关键词：五杆机构 等效转换 伺服电机 常速电机 固有频率 
混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配被引量：3
《山东大学学报（工学版）》2008年第1期9-12,共4页陈正洪 张卧波 王勇 刘同辉 李艳 
国家自然科学基金项目(50775130);山东省自然科学基金资助项目(Y2002F13)
混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到...
关键词：混合驱动机构 轨迹实现 功率分配 
混合输入五杆机构的轨迹跟踪研究被引量：2
《机床与液压》2007年第10期31-33,共3页陈正洪 王勇 李艳 
山东省自然科学基金资助项目(Y2002F13)
混合输入五杆机构系统是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动。本文对混合输入五杆机构进行了逆运动学分析和动力学建模。为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务...
关键词：混合驱动机构 轨迹跟踪 计算力矩控制法 
混合驱动五杆机构的奇异性和运动分析
《科技广场》2007年第1期20-22,共3页冯政传 
混合输入五杆机构是最简单的并联机器人,利用混合输入五杆机构的Jacobian矩阵,推导出两种类型的奇异性条件,即Jaeobian矩阵行列式为0和∞。通过建立数学模型进行角位移,角速度,角加速度的分析,最后利用VB进行运动仿真,验证了机构的存在...
关键词：混合输入五杆机构 奇异性分析 运动分析 运动仿真 
混合输入五杆机构速度空间的连续性研究被引量：2
《机械设计与研究》2005年第3期49-52,58,共5页韩波 郭为忠 邹慧君 张青 
国家自然科学基金资助项目(50275092)
讨论了并联机构存在奇异性的几种情况,运用混合输入五杆机构输入输出速度的矩阵关系表达式,在整个铰链空间分析Jacobian矩阵中各项的连续性,推导出输出端速度空间连续性的判定准则。给出算例并进行仿真计算,验证了研究的正确性。
关键词：Jacobian矩阵 五杆机构 速度空间 连续性 
基于DE优化方法的混合驱动平面五杆机构实现点位对应综合被引量：1
《机械科学与技术》2005年第2期159-161,共3页魏宏 谢进 陈永 
国家自然科学基金项目(50175093)资助
主要研究了利用混合驱动平面五杆机构再现给定轨迹曲线的问题,在分析了五杆机构的误差、可动性、构形 选择和伺服电机的选择与控制的基础上,提出了该五杆机构的优化模型。并用DifferentialEvolution(DE)算法进行 优化设计。最后给...
关键词：混合输入五杆机构 DE算法 优化设计 
混合输入五杆机构的构型及可动性研究被引量：4
《石家庄铁道学院学报》2003年第4期30-33,共4页李辉 李振涛 袁长明 
国家教委博士点基金项目(2000005630)
从分析平面五杆机构的相对杆长关系入手,给出了平面五杆机构可装配条件及五杆机构中周转副存在的充要条件,并据此对平面五杆机构的构型进行了分析,得出了平面五杆机构中无条件三曲柄、无条件双曲柄、曲柄摇杆机构、双摇杆机构存在的条件...
关键词：平面五杆机构 混合输入机构 可动性 构型 曲柄 
混合输入五杆机构的奇异性分析被引量：15
《上海交通大学学报》2001年第12期1817-1820,1833,共5页周双林 姚燕安 郭为忠 
混合输入五杆机构是最简单的并联机器人 .利用混合输入五杆机构的 Jacobian矩阵 ,推导出奇异性条件 .将奇异性分为两种类型 ,即 Jacobian矩阵行列式为 0和∞ ,并分析它们的特性 .根据四杆机构的可装配条件 ,分析得到不出现两种奇异位形...
关键词：混合输入五杆机构 奇异性分析 可装配条件 
混合输入五杆机构柔性工作空间的分析被引量：4
《上海交通大学学报》2001年第12期1821-1824,共4页周双林 郭为忠 姚燕安 
应用隐函数定理 ,推导出平面闭链五杆机构柔性工作空间边界的条件 ,即输出杆与相连的连架杆共线及另一连架杆与相连的连杆共线 .分析了满足混合输入及不出现奇异位置 (即两连杆不共线 )的 3种混合输入五杆机构类型 ,其工作空间边界曲线...
关键词：混合输入五杆机构 柔性工作空间 隐函数定理 
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