混联机器人

作品数：99被引量：487H指数：13
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新型混联码垛机器人概率精度分析被引量：4
《机械设计》2018年第10期43-49,共7页郭瑞峰 彭光宇 贾榕 原思聪 
国家"十二五"科技支撑计划重点资助项目(2011BAJ02B02-02);陕西省工业科技攻关资助项目(2015GY068)
针对机器人全局性定位精度分析及误差评定问题,提出了概率精度指标及其定义,同时提出了机器人在整个工作空间内概率精度分析的MATLAB软件模拟方法;并以新型混联码垛机器人为例,建立了基于MDH模型的机器人定位误差模型,采用概率精度法进...
关键词：混联机器人 概率精度指标 定位误差 精度分析 
基于关节空间插补的3-TPS混联机器人轨迹误差分析
《机械设计》2015年第11期14-18,共5页史家顺 石岩 朱立达 王宛山 
国家自然科学基金资助项目(51105258);辽宁省自然科学基金计划资助项目(201202055)
针对3-TPS混联机器人空间运动性能要求及自身的结构特点,提出坐标空间的粗插补算法和关节空间的精插补算法,以提高混联机器人运动轨迹误差。精插补采用在原控制系统中的样条插值算法基础上改进的CBI曲线插补算法,保证了拟合曲线通过粗...
关键词：3-TPS混联机器人 关节空间 精插补 轨迹误差 
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