机器人操作臂

作品数：37被引量：43H指数：3
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基于腕力传感器的机器人操作臂惯性参数辨识方法被引量：3
《机器人》2006年第2期125-129,共5页陈恩伟 刘正士 干方建 
国家自然科学基金资助项目(60543002)
针对工业机器人结构设计及动力控制中,在比现有方法少用了基座力传感器的基础上,充分挖掘了腕力传感器的信息,利用机械臂运动学及动力学递推关系,由Newton-Eu ler方程导出了各连杆惯性参数逆向的辨识模型.以一个算例说明了方法的运用,...
关键词：机器人 惯性参数 腕力传感器 递推方程 
机器人操作臂奇异路径约束最优轨迹规划被引量：1
《机器人》2002年第6期550-553,共4页连广宇 赵清杰 孙增圻 
国家 8 63资助项目 (编号 :863-70 4-7-17)
路径约束最优轨迹规划的关键是引入标量路径参数来降低优化问题的维数 .当路径穿越奇异点时 ,由于关节位移难以表示为任务空间路径参数的解析函数 ,给常规的路径参数化方法带来困难 .本文引入一种新的参数化方法 ,采用路径跟踪方程解曲...
关键词：奇异点 奇异路径 最优轨迹规划 动态规划 
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