机器人动力学

作品数：149被引量：591H指数：11
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步态康复机器人动力学李群李代数建模及仿真被引量：8
《系统仿真学报》2020年第6期1126-1135,共10页郭冰菁 韩建海 李向攀 闫琳 
河南省科技攻关项目(172102210036),河南省科技攻关项目(192102210065)。
结合刚性支撑与柔性驱动设计气压驱动步态康复机器人,为探究机器人和患者构成的人机共融系统动力学特性,基于李群李代数理论建立了不同步态相下人体步行动力学模型、机器人和人机系统动力学模型,对被动、主动助力、主动抗阻3种不同康复...
关键词：步态康复机器人 人机共融 李群李代数 动力学 仿真 
下肢外骨骼机器人动力学分析与设计被引量：32
《系统仿真学报》2013年第6期1338-1344,共7页唐志勇 谭振中 裴忠才 
国家自然科学基金(51075017)
设计了一种针对军事用途的下肢外骨骼机器人,主要为行军过程中的士兵承载负重。分析了人类下肢自由度以及下肢步态的特点,对人体下肢在单足和双足支撑期进行了动力学分析,建立了七杆模型,并与通常的五杆模型进行比较,得到各关节在一个...
关键词：外骨骼 支撑期 动力学 设计 仿真 
舰载垂直装填机械动力学建模与仿真研究被引量：1
《系统仿真学报》2009年第6期1726-1729,共4页瞿军 刘为 
将舰载垂直装填机械看作机器人开链机械手系统,采用虚拟杆件原理,将载舰和吊臂末端与吊缆的连接处看作装填机的两个机械臂,利用机器人动力学建模原理,并在海上风浪条件下,建立了舰载垂直装填机械的动力学模型。然后对该模型进行了相应...
关键词：舰载垂直装填机械 机器人动力学 虚拟杆件 仿真 
具有一种新的图像雅可比矩阵估计方法的无定标视觉伺服(英文)被引量：2
《系统仿真学报》2008年第14期3767-3771,共5页武波 李惠光 
对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的视觉伺服,考虑机器人的运动学及动力学特性,在摄像机的内外参数未知的情况下,提出了一种直接自适应控制方案实现位置控制或轨迹跟踪;利用矩阵变换的方法使得图像雅可比矩阵的组成元素线性地出...
关键词：自适应控制 图像雅可比矩阵估计 无定标视觉伺服 机器人动力学 
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