机器人轨迹跟踪控制

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空间微重力模拟实验机器人轨迹跟踪控制
《机电一体化》2015年第9期3-7,74,共6页王磊 宫路路 李佩龙 
国家863高科技计划项目(2013AA7041003)
为改善空间微重力模拟实验下机器人的运动控制性能,针对实验机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于RBF神经网络和滑模变结构相结合的控制方法。首先对实验体进行动力学分析,建立数学模型;考虑到实验体系统非线性特点和模型本身的不...
关键词：微重力地面模拟 球形机器人 RBF神经网络 滑模控制 轨迹跟踪 
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