机械人

作品数：287被引量：152H指数：7
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电机驱动机械人手臂的鲁棒自适应控制被引量：2
《控制工程》2009年第4期485-487,494,共4页王允建 刘贺平 
国家自然科学基金资助项目(60374032)
针对电机驱动机械手的工作环境复杂负载变动大难控制的问题,提出一种机械手的鲁棒自适应控制方法。通过代数运算将机器人手臂模型变换为线性误差系统加未知干扰的形式。设计误差系统的积分滤波器,通过合理地选择滤波器参数,可使滤波器...
关键词：鲁棒自适应控制 机器人系统 LYAPUNOV方法 不确定非线性系统 
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