机械手系统

作品数：61被引量：172H指数：7
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基于观测器的单关节非线性机械手系统控制被引量：5
《控制工程》2019年第6期1118-1125,共8页董学莲 廖佳敏 曾孟兰 赵雄 向奎伟 费凌 郑亮 
四川省科技厅科技支撑项(2015GZ0048)
针对一类单关节非线性机械手系统控制过程中存在的干扰、模型不确定性以及可能的故障问题,提出一种基于观测器的积分滑模控制策略。该方法首先对系统状态及干扰进行有效观测,得到相应的观测信息,并通过引入滑模面对系统故障信号进行重...
关键词：非线性系统 机器手控制 观测器设计 积分滑模控制 鲁棒控制 
分布式多电机驱动机械手系统的协调跟踪被引量：5
《控制工程》2018年第6期1071-1076,共6页闫茂德 姚盈盈 朱旭 
国家自然科学基金(41101357);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2014G2320006);西安市科技计划项目(CXY1512-3)
针对有向图网络中多电机驱动机械手的协调跟踪问题,综合考虑机械手动力模型的电机动态特性和非匹配参数不确定性,提出了一种分布式自适应控制算法。该算法在仅有部分跟随机械手能够获取虚拟领航机械手信息的情形下,首先,对每个跟随机械...
关键词：电机驱动机械手 协调跟踪 分布式控制 反演技术 自适应控制 
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