共享控制

作品数：77被引量：204H指数：7
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基于力估计与切换控制的六足机器人三边遥操作被引量：3
《仪器仪表学报》2023年第1期253-264,共12页李佳钰 黄启霖 尤波 张喜洋 丁亮 
国家自然科学基金青年项目(51905136);黑龙江省自然科学基金项目(LH2020E088);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2022-KF-18)项目资助
传统三边遥操作系统的力传感器对主从端交互力进行测量时局限性较大,且在共享权重切换时易导致系统不稳定,本文设计基于力估计与权重切换控制的六足机器人三边遥操作控制架构。针对系统各端口交互力信息缺失的问题,设计一种非线性交互...
关键词：六足机器人 三边遥操作 交互力估计 共享控制 权重因子动态调节 
一种基于变权重的六足机器人共享遥操作控制被引量：7
《仪器仪表学报》2019年第8期239-250,共12页尤波 陈翰南 李佳钰 丁亮 高海波 
国家自然科学基金(51575120);哈尔滨市科技创新人才项目(2015RAXXJ007);哈尔滨市杰出青年人才项目(2014RFYXJ001)资助
针对复杂地形环境下的六足机器人步行操作任务,提出一种兼顾机器人行走效率以及稳定裕度的协同调控策略。该策略以现有的速度-位姿协同遥操作构架为基础,融入了共享控制策略,改善系统的操作性和协调性。该方法通过引入优势因子作为主端...
关键词：六足机器人 遥操作 稳定裕度 共享控制 优势因子 
人机共享控制机器人系统的应用与发展被引量：22
《仪器仪表学报》2019年第3期62-73,共12页戴廷飞 刘邈 叶阳阳 何峰 明东 
国家自然科学基金重点(81630051);天津市科技重大专项与工程(16ZXHLSY00270)项目资助
康复机器人和辅助机器人可以提高患者生存质量,受到了科研和临床等领域的广泛重视。实现该类机器人的一个重要目的是帮助残疾患者完成日常生活中的活动。其中,人机共享控制机器人系统,充分结合了人类在上层规划和机器在精细控制上的优势...
关键词：人机交互 共享控制 机器人系统 
基于共享控制的人机灵巧力触觉交互系统设计与实现被引量：21
《仪器仪表学报》2017年第3期602-611,共10页于宁波 李思宜 赵营泉 王奎 徐昌 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA041403);国家自然科学基金(61403215);天津市自然科学基金(13JCYBJC36600)项目资助
人能够在复杂感知的相互协调下做出决策并完成灵巧操作。将视听觉和力触觉等不同模态相融合,可以提高操作者对虚拟场景或远程环境的感知,进而改善操作效果。如何协调人的操作和虚拟环境中目标机器人系统的自主性,则是人机交互中的一个...
关键词：人机灵巧力触觉交互 虚拟传感器 力触觉共享控制 多模态反馈 虚拟场景 
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