关节轨迹规划

作品数：19被引量：62H指数：3
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小型双足机器人步态规划研究被引量：10
《机械制造》2015年第9期39-42,共4页杨萍 樊迪 
为了实现小型双足机器人的稳定步行,建立了SHR-8S双足机器人下肢运动学模型,将三次样条插值函数应用到机器人前向运动的步态规划中,得到机器人各关节平滑的运动轨迹,验证了步态规划的可行性。
关键词：双足机器人 运动学建模 三次样条插值 关节轨迹规划 
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