过约束

作品数：136被引量：463H指数：11
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一种新型过约束12-SS并联六维力传感器的数学模型与仿真计算
《新型工业化》2013年第9期64-72,共9页赵延治 鲁超 赵铁石 
国家自然科学基金资助项目(51105322);高等学校博士学科点专项科研基金(20101333120001)
文中提出了一种新型过约束并联十二分支六维力传感器结构,基于螺旋理论建立了该新型过约束并联六维力传感器理想数学模型。在此基础上,考虑各分支结构弹性变形,针对垂向加载及水平加载两种典型工况,基于变形协调条件和静力平衡方程对该...
关键词：六维力传感器 并联 超静定 
新型过约束球面并联式关节机构仿生设计被引量：1
《新型工业化》2013年第8期50-55,共6页侯雨雷 胡鑫喆 周玉林 
国家自然科学基金资助项目(51275443);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20111333120004);教育部科学技术研究重点项目(212012);河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金项目(Y2011114);河北省自然科学基金青年科学基金项目(E2012203034)
关节设计是人形机器人研发的关键。以3-RRR 3自由度球面并联机构为原型,在其静力学及刚度特性分析基础之上,从仿生学角度出发,通过植入中心球面副的方式,提出两种改进的可应用于人形机器人肩、髋关节的过约束四支链仿生关节机构,并实现...
关键词：球面并联机构 仿生关节 静力卸载 刚度 工作空间 
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