帆船

作品数：5788被引量：853H指数：13
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基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法被引量：1
《中国舰船研究》2024年第4期227-240,共14页赵文涛 靖龙悦 孙朝阳 黄琰 谢华龙 
国家自然科学基金面上项目资助(42276198);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(42206197,41906173);辽宁省博士科研启动基金资助项目(2022BS028);机器人学国家重点实验室资助项目(2020-Z14)。
[目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题,对基于改进快速行进平方(IFMS)法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控,将其避碰行为转化为航向控制问题,并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞...
关键词：无人帆船 动态避障 快速行进平方法 航行死区 国际海上避碰规则 
基于模型预测控制的无人帆船轨迹跟踪方法被引量：1
《中国舰船研究》2024年第1期145-157,共13页贾金恒 黄琰 赵文涛 孙朝阳 颜闽秀 
国家自然科学基金资助项目(42276198);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(42206197,41906173);辽宁省博士科研启动基金计划项目(1645783741584);机器人学国家重点实验室基金资助项目(2020-Z14)。
[目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建...
关键词：无人帆船 轨迹跟踪 模型预测控制 帆舵联合控制 MATLAB 
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