仿射非线性

作品数：170被引量：472H指数：11
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轮式机器人的避障生存控制器设计被引量：3
《控制工程》2016年第11期1707-1713,共7页吴越鹏 戴曙光 刘磊 
国家自然科学基金(11171221);国家教育部博士点基金资助项目(20123120110004);上海市一流学科建设项目(XTKX2012);上海理工大学博士启动经费(1D-10-303-002)
从生存理论这种新视角出发能有效结合机器人动力学模型来分析其避障问题。针对轮式机器人的欠驱动特性,提出了一种生存区域构造新方法,并结合机器人模型将障碍约束就转化为一组生存不等式;为了保证机器人能够规避附近障碍物,给出了该区...
关键词：生存理论 仿射非线性系统 自主避障 线性规划 
未知仿射非线性系统的执行器容错控制设计被引量：4
《控制工程》2014年第1期107-110,共4页李平 金福江 
国家自然科学基金(61273069;61203040;51206057);福建省高校产学合作科技重大项目(2013H61010135;2011H6019);中央高校基本科研业务费资助项目(JB-ZR1204);福建省科技计划重点项目(2009H0033);福建省自然科学基金青年创新项目(2011J05153)
针对一类多输入单输出未知仿射非线性系统研究了在执行器发生故障情况下的容错控制问题,基于反步设计和自适应模糊逼近理论给出了控制方案使闭环系统能够同时容忍执行器的卡死和失效故障。在每一步设计中采用一个模糊逼近器来逼近未知函...
关键词：容错控制 自适应模糊逼近 仿射非线性系统 步反设计 
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