李平

作品数：39被引量：111H指数：6
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发文主题：热定型路径规划移动机器人控制设计织物更多>>
发文领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程电气工程航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《计算机与应用化学》《北京工业大学学报》《控制工程》《信号处理》更多>>
所获基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金福建省高校产学合作科技重大项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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MRAU-net网络下的X光胸片肺野分割算法
《华侨大学学报（自然科学版）》2023年第3期398-406,共9页胡俊 李平 
国家自然科学基金资助项目(61603144);福建省自然科学基金资助项目(2018J01095);福建省高校产学合作科技重大项目(2013H6016);华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目(ZQN-PY509)。
为了解决U-net网络进行X光胸片肺野分割时,受限于特征提取能力不足导致分割结果不精确的问题,提出一种多尺度残差注意力U型网络(MRAU-net)模型.利用多尺度信息融合(MIF)模块,改善网络结构,增加对多尺度信息的获取;利用通道和空间双注意...
关键词：胸片肺野分割 U-net网络 多尺度信息融合模块 通道和空间双注意力模块 深度残差 
采用模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制被引量：2
《华侨大学学报（自然科学版）》2023年第2期141-149,共9页林哲 李平 
福建省科技重大项目(2020HZ02014);福建省本科高校教育教学改革研究项目(FBJG20210239);华侨大学研究生教育教学改革研究资助项目(20YJG009)。
针对四旋翼无人机(UAV)的轨迹跟踪控制存在外界未知扰动的问题,提出一种基于模糊扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制算法.首先,根据双闭环控制结构分别对姿态内环、位置外环引入模糊扩张状态观测器,利用该观测器对系统所受到外部...
关键词：四旋翼无人机 轨迹跟踪控制 模糊扩张状态观测器 非奇异快速终端滑模控制 
固定时间扩张状态观测器下的四旋翼飞行器滑模控制策略
《华侨大学学报（自然科学版）》2023年第1期12-20,共9页张昭琪 李平 
国家自然科学基金资助项目(61403149);福建省自然科学基金资助项目(2019J01053)。
针对滑模控制中系统状态接近滑模面后存在的抖颤现象,提出一种基于固定时间扩张状态观测器(FTESO)的二阶滑模控制策略.首先,设计全驱动子系统及欠驱动子系统的控制结构中的二阶滑模控制器;然后,通过FTESO对内部的参数不确定及外部扰动...
关键词：四旋翼飞行器 滑模控制 固定时间扩张状态观测器 轨迹跟踪 
移动机器人全局动态路径规划融合算法被引量：2
《华侨大学学报（自然科学版）》2022年第6期809-818,共10页葛文雅 李平 
国家自然科学基金资助项目(61603144);福建省自然科学基金资助项目(2018J01095);福建省高校产学合作科技重大项目(2013H6016);华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目(ZQN-PY509)。
针对移动机器人全局动态路径规划效率较低的问题,提出一种基于安全A^(*)算法与双速度模型动态窗口法的全局动态路径规划融合算法.首先,通过安全A^(*)算法得到全局最优路径节点,将其作为临时目标节点,为动态规划提供全局信息,避免出现局...
关键词：路径规划 动态避障 双速度模型 动态窗口法 移动机器人 
面向逆变器并联的虚拟振荡器控制技术综述被引量：13
《电力自动化设备》2022年第11期147-158,共12页林燎源 柯全 李平 
国家自然科学基金资助项目(52007068);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(ZQN-1007)。
虚拟振荡器控制作为继下垂控制和虚拟同步机控制之后提出的新型多逆变器无互联线并联技术,因其独特的自同步机制和快速的动态响应性能等特点而成为当前的研究热点。从控制结构、多机同步运行机制和动力学特性方面论述了虚拟振荡器的控...
关键词：虚拟振荡器 逆变器 并联 功率控制 同步 
移动机器人路径规划安全A^(*)算法被引量：4
《华侨大学学报（自然科学版）》2022年第5期658-667,共10页葛文雅 李平 
国家自然科学基金资助项目(61603144);福建省自然科学基金资助项目(2018J01095);福建省高校产学合作科技重大项目(2013H6016);华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目(ZQN-PY509)。
针对移动机器人路径规划时安全性不高的问题,提出一种路径规划安全A^(*)算法.首先,通过扩展搜索邻域,减小路径转角角度,避免不必要的折角;然后,在启发式函数中引入新的评价指标,增加移动机器人与障碍物的距离.最后,提出安全性指数S,对...
关键词：移动机器人 路径规划 安全A^(*)算法 栅格环境 路径安全性 
采用改进Snake模型的胸片肺野自动分割方法
《华侨大学学报（自然科学版）》2022年第3期361-370,共10页胡俊 李平 
国家自然科学基金资助项目(61603144);福建省自然科学基金资助项目(2018J01095);福建省高校产学合作科技重大项目(2013H6016);华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目(ZQN-PY509)。
为了解决传统Snake模型应用于X光胸片肺野分割时,对人工初始化轮廓的选择敏感、对凹陷区域分割不准确等问题,提出一种基于自动初始化Snake模型的X光胸片肺野自动分割方法.该方法首先通过Otsu法对原始图像进行二值化,得到包含肺野、背景...
关键词：X光胸片 SNAKE模型 肺野分割 OTSU法 自动初始化 
采用特征预处理ICP算法的机器人运动环境建图被引量：1
《华侨大学学报（自然科学版）》2022年第2期229-236,共8页申鸿 李平 贾丙佳 
国家自然科学基金资助项目(61603144);福建省自然科学基金资助项目(2018J01095);福建省高校产学合作科技重大项目(2013H6016);华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目(ZQN-PY509);华侨大学研究生科研创新基金资助项目(18014082046)。
针对机器人运动环境建图中迭代最近点(ICP)算法的扫描配准过程存在关联点对对应困难、迭代初值要求高的问题,首先,提出一种特征预处理的粗配准方法,以保证配准过程的迭代初值较小;然后,基于扫描点过滤思想对粗配准后存在较大误差的数据...
关键词：建图 特征预处理 迭代最近点算法 移动机器人 
DVUGAN:基于STDCT的DDSP集成变分U-Net的语音增强被引量：4
《信号处理》2022年第3期582-589,共8页徐峰 李平 
福建省科技重大专项(2020HZ02014);福建省自然科学基金项目(2018J01095);福建省高校产学研合作科技重大项目(2013H6016);华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目(ZQN-PY509)。
本文提出基于生成对抗网络设计的DVUGAN模型,用于语音增强任务。该模型工作在变换域上,输入采用STDCT特征,该特征能隐式表达相位,可在实值网络中学习,避免了复频域复杂网络或处理,利用相位的同时降低模型复杂度;生成器采用变分U-Net编...
关键词：语音增强 STDCT DDSP 生成对抗网络 
室外人体脚步声事件及环境联合识别
《华侨大学学报（自然科学版）》2021年第5期676-683,共8页徐峰 李平 
国家自然科学基金资助项目(61603144);福建省自然科学基金资助项目(2018J01095);福建省高校产学研合作科技重大项目(2013H6016);华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目(ZQN-PY509)。
为了实现室外人体脚步声事件及环境联合识别,首先,设计一个复杂相似环境下的人体跑动和行走数据集,提出一种交叉双脚步声的分割方案,对连续脚步声信号进行交叉分割;然后,从事件和环境的角度分别提取特征,并从任务平衡的角度设计两种融...
关键词：交叉双脚步声 联合识别 多任务学习 融合特征 
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