非驱动关节机器人

作品数：7被引量：35H指数：4
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非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制被引量：4
《控制工程》2004年第6期514-516,520,共4页邢卓异 朱齐丹 朱达书 
国家人事部出国留学人员基金资助项目
以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程。利用求解非线性方程的有效方法—平均值法,对已经建立的二阶非线性微分...
关键词：非驱动臂 机器人 平均系统 非线性 仿真 性闭环位置控制 
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