非完整移动机器人

作品数：106被引量：605H指数：14
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具有未知参数的机器人-摄像机系统的自适应动态反馈跟踪控制（英文）被引量：3
《自动化学报》2016年第10期1595-1604,共10页梁振英 王朝立 陈华 李彩虹 
Supported by National Natural Science Foundation of China(61374040,61304004,61473179);Scientific Innovation Program(13Z Z115);Hujiang Foundation of China(C14002);Graduate Innovation Program of Shanghai(54-13-302-102);and the Natural Science Foundation of Shandong Province(ZR2013FM012,ZR2014FM007)
The tracking problem of nonholonomic mobile robots with uncertainties is investigated in this paper. An uncertain model of the nonholonomic kinematic system is presented based on the visual feedback and the state and ...
关键词：非完整移动机器人 自适应控制法 跟踪控制 动态反馈 相机系统 Lyapunov直接方法 不确定性模型 误差系统 
基于2D三焦点张量的移动机器人视觉伺服镇定控制被引量：10
《自动化学报》2014年第12期2706-2715,共10页李宝全 方勇纯 张雪波 
国家自然科学基金(61203333);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20120031120040);天津市应用基础与前沿技术研究计划(13JCQNJC03200)资助~~
针对单目视觉移动机器人系统,本文提出了一种基于二维三焦点张量(2D trifocal tensor,2DTT)的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先描述了2D三焦点张量的导出过程,并给出了基于图像特征点的估计方法.在此基础上根据2D三焦点张量的元素,...
关键词：非完整移动机器人 镇定控制 视觉伺服 2D三焦点张量 
Predictive Control for Visual Servo Stabilization of Nonholonomic Mobile Robots被引量：5
《自动化学报》2013年第8期1238-1245,共8页CAO Zheng-Cai YIN Long-Jie FU Yi-Li LIU Tian-Long 
活动机器人获得了的 nonholonomic 的视觉伺服稳定广泛的注意。当前，这个问题的解决方案不管多么不认为可见性限制和致动器是限制，因此设计控制器是困难的在实际申请认识到令人满意的性能。在这份报纸，为一个活动机器人的视觉伺服稳...
关键词：非完整移动机器人 稳定化控制器 预测控制器 视觉伺服 生成速度 运动预测 稳定问题 控制方案 
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