李宝全

作品数：5被引量：35H指数：4
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供职机构：南开大学更多>>
发文主题：视觉伺服移动机器人非完整移动机器人室外环境针孔摄像机更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学机械工程一般工业技术更多>>
发文期刊：《系统科学与数学》《光学学报》《控制理论与应用》《自动化学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金天津市应用基础与前沿技术研究计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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基于2D三焦点张量的移动机器人视觉伺服镇定控制被引量：10
《自动化学报》2014年第12期2706-2715,共10页李宝全 方勇纯 张雪波 
国家自然科学基金(61203333);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20120031120040);天津市应用基础与前沿技术研究计划(13JCQNJC03200)资助~~
针对单目视觉移动机器人系统,本文提出了一种基于二维三焦点张量(2D trifocal tensor,2DTT)的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先描述了2D三焦点张量的导出过程,并给出了基于图像特征点的估计方法.在此基础上根据2D三焦点张量的元素,...
关键词：非完整移动机器人 镇定控制 视觉伺服 2D三焦点张量 
室外环境下PTZ摄像机全自动标定技术及其应用被引量：10
《机器人》2013年第4期385-393,共9页张雪波 路晗 方勇纯 李宝全 
国家自然科学基金资助项目(61203333);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120031120040);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(13JCQNJC03200)
针对室外环境下的PTZ(pan-tilt-zoom)摄像机,提出了一种全自动运行且精度较高的摄像机标定算法,并将其成功地应用于视频监控系统下人体的身高测量中.具体而言,首先将摄像机模型分解为变焦转换模型与定焦摄像机参数模型.对于前者,提出了...
关键词：PTZ摄像机 全自动标定 变焦转换模型 高度测量 
基于纯旋转运动的摄像机统一自标定方法被引量：9
《光学学报》2013年第11期146-153,共8页李宝全 方勇纯(指导) 张雪波 
国家自然科学基金(61203333);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20120031120040);天津市应用基础与前沿技术研究计划(13JCQNJC03200)
针对摄像机内参数的自标定问题,提出一种对中心折反射摄像机与针孔摄像机均适用的统一纯旋转自标定方法。应用统一球形成像模型对该两类摄像机进行描述;证明当摄像机坐标系做纯旋转运动时,空间静止点对应的球面投影点之间的距离保持不变...
关键词：机器视觉 针孔摄像机 中心折反射摄像机 内参数 自标定 纯旋转运动 
基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定方法被引量：2
《系统科学与数学》2012年第6期750-767,共18页李宝全 方勇纯 张雪波 何万峰 
国家自然科学基金资助项目(60875055);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20090031110035);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目
针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始...
关键词：非完整移动机器人 视觉镇定 选择策略 主动视觉 FOV问题. 
一种全局指数收敛的摄像机内参数观测器被引量：4
《控制理论与应用》2011年第9期1082-1090,共9页方勇纯 刘玺 李宝全 张雪波 
国家自然科学基金资助项目(60875055);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090031110035)
针对摄像机标定问题,本文从控制理论角度出发设计了一种具有指数收敛特性的摄像机内参数观测器.当摄像机随移动机器人等运动平台一起旋转时,该观测器使用其运动信息和实时拍摄得到的特征点图像信息,可以实现对摄像机内参数的在线估计....
关键词：非线性观测器 指数收敛 摄像机内参数 图像雅可比矩阵 
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