悬臂式掘进机

作品数：802被引量：2179H指数：25
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基于SVD-Unscented卡尔曼滤波的掘进机行进调度纠偏研究被引量：4
《矿业科学学报》2022年第3期354-363,共10页吉晓冬 瞿圆媛 符世琛 张敏骏 吴淼 
国家自然科学基金(61803374,51874308);中央高校基本科研业务费专项资金(8000150A087)。
针对井下悬臂式掘进机自主行进纠偏的实际需求,基于机身调度相对于规划路径的位姿偏差模型,设计并简化了机身调度位姿跟踪控制律,通过构建Lyapunov函数证明该控制律作用下位姿偏差的收敛性。以履带打滑率表征机身行进调度的主要执行误差...
关键词：悬臂式掘进机 行进纠偏 位姿偏差 轨迹跟踪 SVD-Unscented卡尔曼滤波 
悬臂式掘进机俯仰角调控系统仿真研究被引量：10
《工矿自动化》2019年第5期62-67,共6页臧富雨 王凯硕 吉晓冬 张敏骏 刘丹 吕馥言 吴淼 
国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046306);山东省博士基金项目(ZR2018BEE014)
目前掘进机俯仰角检测误差主要通过人工控制掘进机前铲板、后支撑来补偿,补偿范围十分有限,且效率低下,控制精度与自动化程度较低。针对该问题,建立了悬臂式掘进机俯仰角与执行机构数学模型,确定了通过PID控制器控制掘进机前铲板与后支...
关键词：悬臂式掘进机 位姿调控 俯仰角调控 前铲板 后支撑 液压缸位移 
掘进机远程监控系统设计与位姿检测精度验证被引量：19
《煤炭科学技术》2018年第12期48-53,共6页张敏骏 臧富雨 吉晓冬 蔡岫航 吴淼 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB046306)
为研究悬臂式掘进机远程控制与位姿检测方法精度验证问题,基于实地工况的调研,提出一种基于机载可编程控制器、机载传感系统、视频监控系统以及工控机的掘进机远程监控与位姿检测精度验证系统,并完成掘进机试验样机的改造,搭建模拟巷道...
关键词：悬臂式掘进机 远程监控 位姿检测 精度验证 
截割头载荷对掘进机机身偏向角的影响规律分析被引量：8
《工矿自动化》2018年第8期46-51,共6页宗凯 符世琛 李一鸣 张敏骏 王鹏江 王志龙 
国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2014CB046300)
为研究悬臂式掘进机截割过程中截割头载荷对机身偏向角的影响规律,建立了掘进机机身偏向角动力学模型,根据模型求解的输入问题,提出了一种截割头载荷计算方法,并通过仿真计算得到截割头载荷与驱动油缸压力及悬臂截割位置之间的关系。对...
关键词：煤炭开采 悬臂式掘进机 机身偏向角 截割头载荷 横向截割 纵向截割 动力学模型 
面向掘进机的超宽带位姿检测系统精度分析被引量：28
《仪器仪表学报》2017年第8期1978-1987,共10页符世琛 李一鸣 宗凯 张敏骏 吴淼 
国家重点基础研究发展计划(973计划)(2014CB046306)项目资助
为实现悬臂式掘进机的无人化作业,提出了一种基于超宽带(UWB)测距技术的位姿检测方法;通过分析悬臂式掘进机工况环境及局域定位技术原理,设计了UWB位姿检测系统,该系统利用4个搭载UWB模块的移动基站机器人对机身节点进行测距,经过解算...
关键词：悬臂式掘进机 狭长封闭巷道 超宽带位姿检测 精度分析 
几何布局对掘进机位姿检测精度的影响分析被引量：5
《工矿自动化》2017年第5期46-49,共4页符世琛 李一鸣 成龙 宗凯 张敏骏 陶云飞 吴淼 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB046306);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA062201)
为实现综掘工作面悬臂式掘进机位姿无人化、高精度检测,提出了一种基于超宽带测距技术的掘进机位姿检测系统,推导了基于该系统的掘进机定位坐标及机身姿态角计算方法,通过Matlab仿真分析了基站布局间距、角度对定位精度的影响及机身定...
关键词：煤炭开采 综掘工作面 悬臂式掘进机 位姿检测 超宽带测距 
悬臂式掘进机位姿检测方法研究进展被引量：18
《煤炭科学技术》2016年第S1期96-101,共6页贾文浩 陶云飞 符世琛 张敏骏 宗凯 吴淼 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB046302);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA062201)
根据综掘工作面无人化掘进作业的需求,要实现无人环境下对悬臂式掘进机位姿的高精度测量,综合叙述了目前基于4种测量技术的悬臂式掘进机位姿检测方法的研究进展,分别为基于惯性测量技术的位姿检测方法,基于超宽带测量技术的位姿检测方法...
关键词：悬臂式掘进机 惯性测量技术 超宽带测量技术 iGPS测量技术 空间交汇测量技术 位姿检测 检测精度 
基于空间交汇测量技术的悬臂式掘进机位姿自主测量方法被引量：60
《煤炭学报》2015年第11期2596-2602,共7页吴淼 贾文浩 华伟 符世琛 陶云飞 宗凯 张敏骏 
国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046302);国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2008AA062201)
根据深部危险煤层无人化开采的需求,要实现无人环境下对悬臂式掘进机位姿的高精度测量。提出一种基于空间交汇测量技术的悬臂式掘进机自主位姿测量方法,由悬臂式掘进机搭载激光发射器并发射旋转激光平面,在其后方安装位置固定的激光接...
关键词：悬臂式掘进机 位姿 空间交汇测量技术 自主测量 激光平面 
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