巡线机器人

作品数：191被引量：808H指数：16
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相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
相关作者：吴功平杜宗展高琦梁自泽李恩更多>>
相关机构：武汉大学山东大学国家电网公司中国科学院自动化研究所更多>>
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自主越障巡线机器人控制系统设计被引量：1
《自动化与仪器仪表》2022年第5期57-62,共6页饶勇建 鲁彩江 杨宜儒 吴刚 付国强 
国家自然科学基金(52175486,52175519,51805457);四川省科技计划项目(2022YFG0218);流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题资助(GZKF-202104).
为了自主越障巡线机器人能够安全可靠地完成各项线上工作任务,将其控制系统整合划分为三个子系统:机载控制系统、远程上位机、实时视频传输系统,通过各子系统之间的通信、配合来提高系统整体的稳定性与可靠性。机载控制系统负责电机驱...
关键词：巡线机器人 控制系统 
电力巡线机器人视频远程传输系统
《自动化与仪器仪表》2021年第10期174-177,182,共5页文屹 毛先胤 马晓红 吕乾勇 王云 华强 
高压输电线路大多布置在野外,经常受到恶劣气候环境的影响,容易出现导线断股、金具损坏、绝缘子劣化等问题,严重时甚至会导致导线断裂、绝缘子掉串,严重影响电网安全运行。电力巡线机器人主要用于对野外高压电力线损伤情况的探测,但目...
关键词：巡线机器人 4G UDP 视频传输 IPV6 
一种三臂式输电线路巡检机器人机械结构设计被引量：8
《自动化与仪器仪表》2021年第8期192-195,共4页毛先胤 马晓红 牛唯 许逵 李林峰 鲁彩江 
中国南方电网有限责任公司科技项目,输配电线路覆冰监测有效性提升技术研究(子课题3)(No.GZKJXM20191287)。
高压输电线路所处地形复杂,山区、森林是部分高压线路的必经地,并且部分地区由于冰雪覆盖导致工作人员以及巡线车辆很难到达。为保证高压输电线的正常运作以及解决人工巡线难度高、效率低等问题,提出了一种三臂式输电线路巡检机器人的...
关键词：高压输电线 巡线机器人 结构设计 越障 
一种巡线机器人的动力学分析与样机研制被引量：3
《自动化与仪器仪表》2020年第9期200-203,共4页毛先胤 周海 曾鹏 马晓红 夏文超 鲁彩江 
中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170066)。
高压输电线路通常为裸导线,暴露于野外环境之中,长时间的风雪雷击、机械张力、电气闪络,易造成线路损伤,从而影响输电线路线路运行的安全性及稳定性。因此,针对110 kV高压输电线路,设计了一种轻量化双臂巡线机器人。对巡线机器人进行动...
关键词：巡线机器人 机械臂 动力学分析 
基于SSD算法的电力巡线机器人障碍物识别被引量：9
《自动化与仪器仪表》2020年第5期45-48,共4页毛先胤 刘宇 马晓红 张迅 王云 鲁彩江 
国家自然科学基金(No.61801402);中央高校基本科研专项资金(No.A0920502051822-2);中国南方电网有限责任公司科技项目(No.GZKJXM20171600)。
电力巡线机器人常常工作于野外,周围有树木等环境干扰。同时,野外环境下,早晚太阳的照射角度和光照强度都有很大变化。而机器人在运动过程中,障碍物距离机器人的距离也在发生变化,这样会造成障碍物在图像空间中的尺度发生变化。这些光...
关键词：机器视觉 巡线机器人 障碍物识别 SSD 
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