弹性连杆机构

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弹性连杆机构的渐变动力学及可靠性灵敏度
《机械设计与制造》2023年第7期79-84,共6页刘晓静 
2019年山西工程职业学院院级重点科研课题(KYF-201904);国家重点基础研究发展项目—无人采掘装备动力传递部件渐变可靠性建模与设计理论(2014CB046303)。
为了进行弹性连杆机构的动力学和可靠性灵敏度研究,这里以梁单元为基础,利用广义坐标和Lagrange方程得到单元运动微分方程。通过坐标转换及协调矩阵,单元运动微分方程可组集成为系统微分方程,得到动力学模型,据此分析得到系统固有频率...
关键词：弹性连杆机构 动力学模型 动力学特性 KRIGING模型 可靠性灵敏度 
一种弹性足式机器人腿部结构设计与分析
《机床与液压》2023年第13期78-86,共9页曹钰 秦建军 邵派 江磊 苏波 孟圆 
国家自然科学基金重大研究计划(91748211);北京市属高校基本科研业务费专项资金(X20060);北京建筑大学研究生创新项目(PG2021088);北京市建筑安全监测工程技术研究中心研究基金资助(BJC2020K012)。
针对足式机器人在实现奔跑、跳跃等极限运动时,腿部会受到地面较大反向冲击力的问题,使用仿生学方法以猫科动物腿部骨骼肌系统为仿生对象,通过引入变刚度弹性杆件对闭链连杆机构进行优化设计,设计一种结构简单、能够有效储存地面反向冲...
关键词：足式机器人 仿生腿 弹性连杆机构 运动学仿真 
具有弹性连杆机构的四足机器人对角小跑步态控制被引量：10
《机器人》2019年第2期197-205,共9页李奇敏 任灏宇 蒲文东 蒋建新 
国家自然科学基金(51675063)
为了提高四足机器人的运动性能和抗冲击能力,设计了一种具有弹性连杆机构和线驱动系统的四足机器人,称为LCS(linkage-cable-spring)四足机器人.借鉴SLIP (弹簧负载倒立摆)模型,提出了基于着地角的速度控制策略和基于能量补偿的质心高度...
关键词：弹性连杆机构 对角小跑步态 LCS四足机器人 姿态控制 
一种新型弹性足式机器人腿部结构设计与分析被引量：5
《机械科学与技术》2018年第3期372-379,共8页任灏宇 李奇敏 蒋建新 
国家自然科学基金项目(61473051);重庆市研究生科研创新项目(CYS17022)资助
提出了一种新型弹性足式机器人腿部结构设计方法。设计了一种结构简单、响应速度快、抗冲击性强的新型足式机器人腿LCS-Leg(Linkage cable-drive spring leg)。该机器人腿采用弹性连杆机构和线驱动系统,有效降低了腿部惯量和着地冲击力...
关键词：足式机器人 弹性连杆机构 线驱动系统 实验平台 LCS-Leg MATLAB 
弹性连杆机构的动力学分析及其仿真被引量：8
《机械设计》2016年第2期35-38,共4页拓耀飞 李少宏 
陕西省教育厅科研计划资助项目(09JK840);榆林学院科研资助项目(08GK004)
研究了弹性连杆机构的动力学仿真问题。首先,对连杆机构进行了弹性动力学分析及动应力分析,在此基础上导出了机构弹性运动的位形表达,最后对机构的弹性运动、动态应力分布、杆件上点的运动轨迹进行了仿真,并就运动位形和点运动轨迹同刚...
关键词：弹性连杆机构 仿真 机构位形 动态应力 运动轨迹 
基于双失效模式的随机参数弹性连杆机构动力可靠性分析被引量：1
《应用力学学报》2015年第4期575-580,703,共6页拓耀飞 崔明涛 
陕西省教育厅科研计划项目(09JK840);榆林学院科研项目(08GK004)
研究了基于强度和运动精度失效模式的随机参数弹性连杆机构的动力可靠性问题。首先,应用有限元模型对弹性连杆机构进行了动力学分析,并在此基础上分析了杆件的动态应力。然后考虑连杆机构杆长、截面高度、宽度、杨氏模量、质量密度等几...
关键词：强度 运动精度 随机参数 弹性连杆机构 动力可靠性 
随机参数弹性连杆机构的强度可靠性分析
《机械传动》2014年第10期162-165,共4页拓耀飞 崔明涛 
陕西省教育厅科研计划项目(09JK840);榆林学院科研项目(08GK004)
研究了弹性连杆机构的强度可靠性问题。首先,应用有限元模型对弹性连杆机构进行动力学分析的基础上,对机构杆件的动应力和最大动应力进行了分析。然后,考虑连杆机构杆长、截面尺寸、弹性模量、质量密度的随机性,利用矩法,分析了连杆机...
关键词：随机参数 弹性连杆机构 强度 可靠性 
基于冗余伺服电机法的弹性连杆机构的平衡被引量：3
《机械科学与技术》2012年第9期1454-1457,共4页欧玉俊 孙志宏 章文俊 李志瑶 徐继 
冗余伺服电机法(redundant servo motor)对机构进行动力学平衡的本质是伺服电机的转速可以实时改变,这对于机构的运动学性能来说可能是冗余的,但却可以用来改善机构的动力学性能。本文中讨论了将冗余伺服电机法应用于弹性连杆机构的动...
关键词：冗余伺服电机法 弹性连杆机构 动力学平衡 震动力 震动力矩 
区间参数平面弹性连杆的动力特性分析被引量：2
《中国机械工程》2012年第7期847-851,共5页魏永祥 陈建军 景军清 马洪波 
国家自然科学基金资助项目(50905134)
应用区间因子法分析了具有区间参数的弹性连杆机构的固有频率,将系统的刚度矩阵和质量矩阵分解为具有相同区间因子的矩阵之和的形式,利用区间因子法将区间变量表示为其区间因子和确定性量的乘积,再从求解系统固有频率的瑞利商公式出发,...
关键词：区间参数 区间因子法 弹性连杆机构 瑞利商 固有频率 
弹性连杆机构振动的模型预测主动控制研究被引量：1
《中国机械工程》2008年第3期266-271,共6页李鹏飞 刘宏昭 原大宁 
国家自然科学基金资助项目(50575180)
基于机构离散状态空间模型,提出了抑制弹性连杆机构振动响应的模型预测主动控制方法。将复杂机构动力学模型中的非线性因素、耦合因素以及系统高阶模态的影响作为扰动,建立了预测机构动态变形响应的预测模型,采用带实时预测误差修正的...
关键词：弹性连杆机构 模型预测控制 离散预测模型 振动主动控制 
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