GF集

作品数：25被引量：68H指数：5
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完全解耦一移动三转动并联机构结构综合被引量：5
《机械设计》2017年第6期23-29,共7页秦友蕾 陈海 曹毅 
国家自然科学基金资助项目(50905075);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407);上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室开放基金资助项目(scip201506);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
为综合得到一移动三转动(1T3R)完全解耦并联机器人构型,基于G_F集理论提出一种简单而有效的构型综合方法。首先阐述G_F集的基本概念、运算法则,并联机构数综合;其次给出机构输入运动特征选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动解耦...
关键词：并联机构 型综合 GF集 解耦 
仿人机器人仰卧-直立构态变化分析被引量：2
《机械设计》2013年第6期37-40,共4页戚开诚 张建军 刘伟 高峰 
国家自然科学基金资助项目(51175144)
基于GF集理论描述了仿人形机器人的末端特征,分析了机器人的躺构态和站立构态。进行了人躺-站构态变化实验,将这个变化过程用GF集描述为几个简单的动作。根据关节力矩最小,通过对人体实验的分析,得出了躺-站构态变化的最优路径。
关键词：仿人机器人 构态 GF集 SJTU-HR1 
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