一级倒立摆

作品数：79被引量：174H指数：9
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直线一级倒立摆分数阶控制器设计及仿真被引量：3
《控制工程》2020年第1期8-14,共7页王春阳 刘旭 史洪伟 辛瑞昊 彭业光 
吉林省科技发展计划项目(20130102025JC)
针对直线一级倒立摆的稳定控制问题,设计了分数阶比例积分(FOPI和FO[PI])控制器。首先,根据Newton力学方法建立了倒立摆系统的数学模型。然后,采用基于向量的增益鲁棒性分数阶控制器参数求解简化算法,设计了分数阶比例积分控制器。最后,...
关键词：控制理论 倒立摆 增益鲁棒法 分数阶控制器 向量法 
直线一级倒立摆的自抗扰控制方法及实现被引量：19
《控制工程》2017年第4期711-715,共5页王瑶为 邢科新 马剑 张文安 
国家自然科学基金(61202203;61573319);"钱江人才计划"项目(QJD1302012);浙江省浙江工业大学信息工程学院重中之重学科开放基金资助(20140808)
针对直线一级倒立摆设计了线性自抗扰控制器(Liner Active Disturbance Rejection Controller,LADRC)。通过扩张状态观测器估计摆杆角度及角速度,使用2个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度,并将它们组合成控制量,实现...
关键词：倒立摆 线性自抗扰控制 扩张状态观测器 
近似熵在小车一级倒立摆混沌边缘分析中的应用被引量：2
《控制工程》2013年第S1期231-234,共4页张猛 谢进 魏巍 任必春 
国家自然科学基金资助项目(51175437)
熵是一种衡量数据不规则性的方法,是少有的判断混沌现象的定量指标之一。研究的目的是探明机构混沌运动以及在其混沌运动边缘熵值的变化情况。以小车直线一级倒立摆为研究对象,通过动力学仿真提取系统的动力响应时间序列,利用近似熵的方...
关键词：熵 似熵 立摆 混沌 混沌边缘 
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