一级倒立摆

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一级倒立摆的线性二次型控制器设计与仿真
《机械工程与自动化》2024年第5期59-61,共3页李林娟 田娟 贺玫璐 
山西省基础研究计划项目(202303021212222);中国高校产学研创新基金(2021ZYA11005)。
以一级倒立摆为研究对象,根据牛顿力学第二运动规律,建立倒立摆状态空间表达式的数学模型,基于最优控制理论,设计了线性二次型控制器。通过MATLAB/Simulink软件进行系统建模仿真,分析系统稳定性,结果表明线性二次型控制器具有超调小、...
关键词：一级倒立摆 线性二次型控制器 最优控制 
环形一级倒立摆的稳定控制研究
《大众科技》2024年第2期151-155,共5页何志民 
倒立摆是一种典型的高阶次、非线性、强耦合且开环时不平衡的机械系统。文章对倒立摆中的环形一级倒立摆的稳定性控制系统进行研究,通过构建系统模块研究其特性,并分别采用状态反馈和线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)...
关键词：环形一级倒立摆 状态反馈 LQR控制 稳定控制 
基于LQR的一级倒立摆控制器优化设计被引量：1
《工业控制计算机》2024年第2期84-85,116,共3页代益鹏 刘畅 李增光 秦浩田 李晓瑞 
沿用文献的数学模型及物理参数,以经验法自行设计LQR控制器加权矩阵Q、P,利用MATLAB完成反馈矩阵K的计算,通过逐项比对分析,对矩阵Q、P进行调整,使控制器性能更加优越。从Matlab模拟结果来看,与所选文献相比,该文的LQR控制器稳定性更好。
关键词：线性二次型调节器 LQR 倒立摆 反馈矩阵 
基于深度强化学习的固高直线一级倒立摆控制实验设计
《科技资讯》2023年第23期4-10,共7页冯肖雪 谢天 温岳 李位星 
为适应各高校人工智能专业学生对于机器学习领域的学习需求,同时兼顾固高科技直线一级倒立摆控制系统可操作性、实时性和安全性,设计了一套基于深度强化学习的固高直线一级倒立摆控制实验方案。首先采用深度强化学习算法的无模型控制结...
关键词：直线一级倒立摆 深度强化学习 Deep Q Network算法 Q学习算法 
基于Simulink与CoppeliaSim一级倒立摆建模与仿真被引量：2
《滁州学院学报》2023年第5期63-68,共6页纪鸿宇 张新 张洪彪 张涛 
倒立摆是一种典型的欠驱动算法验证平台,针对倒立摆稳摆控制性能差、起摆与稳摆过渡不平滑问题,设计了一种基于能量的起摆和基于LQR的稳摆控制器。首先,根据牛顿力学和拉格朗日法建立了倒立摆的数学模型,分别设计了能量起摆控制律和LQR...
关键词：倒立摆 能量起摆 LQR 仿真 
基于模糊控制算法的一级倒立摆控制研究被引量：3
《计算机仿真》2023年第3期320-325,共6页魏芬 王素青 邓海琴 郝雯娟 
2019年江苏省高校青蓝工程项目;教育部产学合作协同育人项目(201902252019);南京航空航天大学金城学院教育教学改革研究项目(2019-Z-01);北方国际大学联盟教育教学研究课题(20210615001)。
针对多变量的被控对象采用模糊控制算法时存在着“规则爆炸”问题,提出一种基于融合函数的模糊控制器设计方法。先对一级倒立摆系统进行建模并分析其稳定性和可控性,再设计LQR控制器;接着分析基于融合函数的模糊控制算法并设计模糊控制...
关键词：倒立摆 融合函数 模糊控制 
基于MATLAB/GUI的一级倒立摆控制仿真软件设计被引量：2
《赣南师范大学学报》2022年第6期67-71,共5页袁新娣 陈睿 
江西省教育厅教学改革项目(JXJG-19-14-17)。
控制倒立摆平衡是学习现代控制算法的经典实例.为了让学生更加直观、便利的理解各种算法,文章基于MATLAB的GUI工具箱设计一级小车倒立摆平衡控制仿真软件,软件通过回调函数实现了前面板输入相关参数,后台执行程序,并将执行结果显示在前...
关键词：一级倒立摆 仿真 控制算法 MATLAB/GUI 
改进遗传算法及其在倒立摆控制中应用研究被引量：3
《吉林化工学院学报》2022年第9期33-36,共4页董如意 刘亚男 
针对标准遗传算法寻优时存在的个体多样性不足、搜索速度迟缓、容易陷入局优的问题,使用自适应调整的交叉算子和变异算子对其进行改进,并利用改进的遗传算法对直线一级倒立摆模型实现稳定控制的关键参数进行寻优.在Python3.8软件上对寻...
关键词：改进遗传算法 直线一级倒立摆 智能控制 
基于粒子群算法的倒立摆智能控制系统研究被引量：6
《吉林化工学院学报》2022年第1期53-57,共5页董如意 王通 田冬旭 
为了控制倒立摆保持稳定状态,选取直线一级倒立摆为研究控制对象,建立直线一级倒立摆数学模型,将粒子群算法(PSO)实际应用到直线一级倒立摆智能控制系统的关键参数优化,仿真验证PSO算法优化直线一级倒立摆的动态稳定性.仿真结果表明,基...
关键词：直线一级倒立摆 粒子群优化算法 智能控制 
基于Kalman 滤波与滑模控制的倒立摆控制器设计被引量：2
《实验室研究与探索》2021年第6期101-105,共5页韩治国 许锦 陈能祥 
陕西省教育科学“十三五”规划课题(SGH20Y1024);2020年产学合作协同育人项目(202002039009,202002252005)。
针对直线一级倒立摆控制器设计中存在的测量噪声与系统状态不完全可测的问题,基于连续时间Kalman滤波与滑模变结构控制理论设计了控制器。在直线一级倒立摆数学模型建立的基础上,基于连续时间Kalman滤波理论实现对系统全部状态信息的有...
关键词：直线一级倒立摆 KALMAN滤波 滑模控制 MATLAB仿真 
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