串并联机器人

作品数：23被引量：47H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：李静沈南燕罗建国耿亮陆震更多>>
相关机构：上海大学北京航空航天大学燕山大学华中科技大学更多>>
相关期刊：《机械制造》《中国医疗器械杂志》《机械设计与制造》《机电一体化》更多>>
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6自由度串并联机器人的逆运动学分析被引量：5
《机械设计与研究》2010年第1期52-55,共4页胡安元 赵现朝 高峰 
国家重点基础研究开发计划(973计划)资助项目(2006CB705400)
研究了一种新型的6-DOF串并联机构,此串并联机构由一个5-DOF的并联机构串联一个转动副组成。建立了此串并联机构的运动学方程;进行位置反解,并提出一个求解算法——逐次搜索法;分析了机构的奇异位型,根据奇异性提出构型改进措施。通过...
关键词：串并联机构 运动学分析 逐次搜索法 奇异性 
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