串联机器人

作品数：170被引量：867H指数：16
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多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法被引量：9
《中国机械工程》2016年第1期20-24,共5页申浩宇 吴洪涛 陈柏 
国家自然科学基金资助项目(51375230);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA041004);江苏省科技支撑计划资助重点项目(BE2013003-1;BE2013010-2)
针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法。编制程序对七自由度串联机器人进行了仿真...
关键词：自然正交补 递推算法 动力学建模 串联机器人 
6R型串联机器人工作空间快速求解方法被引量：16
《机械设计》2013年第6期28-31,共4页许卫斌 平雪良 应再恩 杜永忠 李正洋 
江苏省科技支撑计划资助项目(BE2011098)
针对机器人工作空间求解特点,提出了一种基于Matlab中SimMechanics模型并结合蒙特卡洛法的机器人工作空间求解方法。最后与数值法作了实验对比,证明该方法在求解速度上有很大的优势,并且克服了传统方法中对机器人运动学正、反解的依赖。
关键词：工作空间 MATLAB 蒙特卡洛 机器人 
6R型串联机器人控制系统的软件实现被引量：2
《中国制造业信息化（学术版）》2012年第9期60-63,66,共5页许卫斌 平雪良 于岩 陈鲁刚 应再恩 杜永忠 
江苏省科技支撑计划项目(BE2011098)
基于Windows系统平台和VC6.0编程环境,结合ACR9000运动控制器实现了机器人模块化控制系统的设计。整个系统能够实现机器人示教、机器人运动指令生成、指令识别与运动再现以及运动状态监控等功能。此控制系统在自主研发的多功能6R型串联...
关键词：机器人控制 开放式系统 模块化 VC6 0 
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