串联机器人

作品数：170被引量：875H指数：16
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基于螺旋理论的串联机器人奇异性分析
《机械工程师》2024年第6期51-54,共4页刘国军 
串联机器人被广泛用作工业机器人、医疗机器人等。当处于奇异位姿时,串联机器人将变得自由度减少或不可控。文中利用螺旋理论,提出一种对串联机器人奇异性进行分析的方法。文中提出的奇异性分析方法,不需要求导运算,物理意义明确。
关键词：螺旋理论 串联机器人 奇异性分析 
基于UR5机器人的水下清洗装置工作空间分析及优化
《机械工程师》2023年第5期88-91,共4页杨俊豪 王炳炎 王坤 陈茜 张安锐 万浩 陈相羽 
清洗核电站海水格栅上附着杂物是一项危险、繁重和复杂的工作,文中提出一款水下清洗装置可以实现安全高效地完成清洗工作,该装置基于UR5串联机器人,并配备基座导轨、支承机构和机械抓手等。首先利用D-H参数法建立机器人的运动学正逆解模...
关键词：核电站 格栅清洗 串联机器人 运动学分析 工作空间分析 
基于RecurDyn的串联机器人刚柔耦合分析被引量：6
《机械工程师》2017年第12期40-42,共3页葛鹏 胡小春 
以ABB IRB1600为例,通过D-H参数,利用MATLAB机器人工具箱对六自由度串联机器人进行建模,并对其进行轨迹规划,得到机器人的末端轨迹和运动过程中的角度变化。利用Recur Dyn软件对机器人的杆件柔性化,并对其进行动力学仿真,分析不同负载...
关键词：工业机器人 RecurDyn仿真 串联机器人 动力学 刚柔耦合分析 
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