串联机器人

作品数：170被引量：875H指数：16
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一种串联机器人的全局参数优化设计方法被引量：1
《中国机械工程》2014年第16期2235-2239,共5页肖永飞 王学林 张福海 陈铁 付宜利 
国家自然科学基金资助项目(61203347);山东省科技发展计划项目(2012GGC01019));山东省自然科学基金资助项目(ZR2012FQ022)
针对串联机器人物理参数方程的非线性导致的只能对串联机器人进行局部优化的问题,提出了一种基于线性矩阵不等式的全局优化方法。该方法从串联机器人机构与控制协同设计的理念出发,通过将非线性动力学方程的求解转化为线性矩阵不等式的...
关键词：串联机器人 线性矩阵不等式 优化设计 物理参数 
一种基于交叉耦合控制的串联机器人笛卡尔空间轨迹跟踪方法被引量：3
《机械与电子》2010年第10期64-66,共3页潘军 姜力 
针对串联机器人在笛卡尔空间轨迹跟踪问题,将交叉耦合策略和机器人运动学结合起来,设计了机器人在笛卡尔空间位置控制中耦合误差的一般性构建方法,进而提出了一种新型脱离动力学模型的控制算法.该算法不仅能保证单个关节的运动稳定,同...
关键词：串联机器人 笛卡尔空间 交叉耦合控制 HIT/DLR灵巧手 
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