移动机器人平台

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移动机器人平台的运动学分析
《机械工程师》2007年第6期41-44,共4页刘俊 卢军民 王宏伟 
通过D-H坐标变换法,建立单侧摇臂对移动机器人平台的运动学模型,然后根据矢量迭加的方法,综合考虑双侧摇臂作用对机器人平台位姿影响,建立了移动机器人平台位姿估计系统模型,为平台控制系统的设计提供了理论的依据。
关键词：移动机器人 运动学模型 平台位姿 
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