尹鹏

作品数：4被引量：18H指数：2
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发文主题：并联机构多自由度机器人柔性关节变刚度更多>>
发文领域：自动化与计算机技术经济管理航空宇航科学技术一般工业技术更多>>
发文期刊：《机械与电子》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
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基于解耦线性化的变刚度关节动态刚度辨识被引量：1
《机器人》2015年第5期522-528,共7页尹鹏 李满天 查富生 王鹏飞 孙立宁 
国家自然科学基金资助项目(61375097;61175107)
为了能够利用变刚度关节实现对机器人动态特性的调整,需要对关节的动态刚度进行有效的辨识和控制.本文首先根据机器人变刚度关节的结构特点建立了简化模型,并对其刚度输出特性表达做出假设;然后对模型中的力矩相关参数进行解耦,消除了...
关键词：变刚度 柔性关节 动态刚度辨识 解耦 
基于足地接触力跟踪的单足机器人弹跳运动控制被引量：2
《机械与电子》2015年第4期3-7,10,共6页尹鹏 李满天 王俊 查富生 孙立宁 
国家自然科学基金(61175107;61375097;61473015);国家重点实验室基金(SKLRS201204B);博士后科学基金(AUGA4130938514)
为了使足式弹跳机器人在运动中避免由于地面接触刚度的变化对弹跳运动产生的影响,首先建立了单足弹跳机器人在弹性地面条件下的运动简化模型,进而分析了地面弹簧刚度变化对机体重心运动轨迹以及着地相中足地接触力的影响。采用足地接触...
关键词：弹跳机器人 被动运动 足地接触力 地面刚度 
面向足式机器人的新型可调刚度柔性关节的设计及性能测试被引量：11
《机器人》2014年第3期322-329,共8页尹鹏 李满天 郭伟 王鹏飞 孙立宁 
国家863计划资助项目(2011AA404701);国家自然科学基金资助项目(61005076);机器人技术与系统国家重点实验室自主课题(SKLRS201006B)
为提高足式机器人的运动适应能力,为其设计了一款具有刚度连续调节功能的新型柔性旋转关节.通过研究杠杆机构输出刚度与传动比的对应关系,提出以变传动比杠杆机构作为核心部件进行可调刚度柔性关节的设计.文中对关节的结构以及关节驱动...
关键词：足式机器人 柔性关节 刚度调整 杠杆机构 
基于应变片阵列的机器人变刚度关节力矩传感器研究被引量：4
《机械与电子》2014年第3期65-70,共6页王士浩 查富生 尹鹏 王鹏飞 李满天 
设计了一种新型的机器人关节力矩传感器,主要用于获取关节处的力矩和转角信息,以此来计算关节刚度。传感器是由传递力矩的弹性体、旋转电位计和信号处理电路组成。弹性体通过结构参数的设计与优化来提高灵敏度。信号处理电路一方面用于...
关键词：力矩传感器 弹性体 信号处理电路 应变片阵列 静态标定 
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