徐兵

作品数：176被引量：1572H指数：21
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发文领域：机械工程自动化与计算机技术建筑科学交通运输工程更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《机械工程学报》《中国科学：技术科学》《中国电梯》更多>>
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机器人用电静液作动器研究现状与发展趋势
《机械工程学报》2025年第4期273-289,共17页张军辉 倪小昊 纵怀志 郭怡涛 杨梅生 朱琦歆 徐兵 
国家自然科学基金(U21A20124,52105041);浙江省重点研发计划(2022C01039);中国博士后科学基金(2023T160570)资助项目。
液压机器人以大负载输出和抗干扰能力强等优点在众多场景中广泛应用。执行器作为机器人的“肌肉”负责直接对外做功,是机器人实现性能的关键。其中,电静液作动器(Electro-hydrostatic actuator,EHA)以其集成度高、能量效率高、功率密度...
关键词：电静液作动器 液压驱动机器人 系统构型 集成设计 精确控制 
基于深度强化学习的液压四足机器人单腿跳跃优化控制
《液压与气动》2025年第1期68-75,共8页姬鹏远 纵怀志 艾吉昆 张军辉 徐兵 
液压四足机器人具有功率密度高、负载能力大等优势,但其液压系统控制参数与机身运动参数间耦合关系复杂且维度较高,导致最优控制参数的求解十分困难。为此,采用具有自适应性、抗扰动性的深度强化学习算法,实现机器人单腿在不同工况下的...
关键词：液压四足机器人 深度强化学习 跳跃控制 轨迹规划 
外部冲击下的液压阻尼作动器位置控制策略研究
《液压与气动》2024年第12期126-137,共12页马佰周 黄惠 纵怀志 张军辉 徐兵 杜恒 
为了提高液压伺服系统在外部负载突变时的控制性能,提升核心元件和传感单元的使用寿命,创新提出液压作动器与磁流变阻尼器串联的液压阻尼作动器,以实现主动阻尼补偿。首先,针对系统的抗冲击需求,定制开发了多级堆叠式流道结构的磁流变...
关键词：液压伺服系统 液压阻尼作动器 磁流变阻尼器 位置控制 冲击抑制 
醇分子吸附对石墨基面纳米摩擦行为的影响研究
《表面技术》2024年第21期1-5,33,共6页王超颖 章亦乐 徐兵 杨华勇 陈哲 
浙江省自然科学基金资助项目(LR24E050001);浙江省“尖兵”研发攻关计划项目(2023C01086);国家自然科学基金项目。
目的探究石墨基面的纳米尺度摩擦行为及其调控机制。方法将表面洁净的高定向热解石墨块状晶体浸没在高纯度的醇中,一段时间后取出并用干燥氮气吹干。用原子力显微镜对石墨基面上的摩擦力和黏附力进行测量。结果石墨基面的摩擦力和黏附...
关键词：石墨 醇分子吸附 纳米摩擦 摩擦化学反应 原子力显微镜 
水下液压机械臂主被动柔顺控制系统设计与验证
《液压与气动》2024年第10期65-74,共10页潘志文 郭昌鸿 贾睿亨 程敏 张军辉 徐兵 
国家自然科学基金(U21A20124);浙江省科技计划项目(2022C01039)。
水下液压机械臂是用于水下特种作业的重要装备。目前控制液压机械臂进行水下作业时主要基于视觉反馈来确定作业位置,由于摄像头畸变、水流干扰等存在多种作业误差,容易在抓取、定位等作业时产生卡滞、楔紧等问题,严重影响作业效率和安...
关键词：水下机械臂 柔顺控制 液压系统 
基于拓扑优化和晶格填充的四足机器人肢腿单元轻量化设计
《机械工程学报》2024年第4期420-429,共10页纵怀志 艾吉昆 张军辉 江磊 谭树杰 刘余贤 苏琦 徐兵 
国家自然科学基金(U21A20124);浙江省重点研发计划(2022C01039)项目资助。
液压四足机器人具有离散的落足点和较大的负重能力等特点,在无人监测、灾难救援和物资运输等场景中具有广阔的应用前景和重要的研究价值。作为四足机器人最关键的运动单元,肢腿单元的重量直接影响其动态性能。因此,根据肢腿单元的运动...
关键词：液压四足机器人 拓扑优化 晶格填充 模型重构 轻量化设计 
降噪混合注意力变分自编码器及其在轴向柱塞泵故障诊断中的应用被引量：2
《机械工程学报》2024年第4期167-177,共11页王志颖 李天福 许文纲 孙闯 张军辉 徐兵 严如强 
国家自然科学基金重点资助项目(51835009)。
轴向柱塞泵作为液压系统的供能元件,其故障诊断研究具有重要意义。现有故障诊断方法大多依赖人工经验,提取故障特征需要大量专家知识,且对数据和噪声的鲁棒性较差。针对轴向柱塞泵服役环境复杂、监测信号易受噪声干扰的问题,提出端到端...
关键词：轴向柱塞泵 故障诊断 变分自编码器 注意力机制 软阈值降噪 
基于边缘计算的轴向柱塞泵磨损状态辨识方法研究被引量：1
《机械工程学报》2024年第4期189-199,共11页王丹丹 黄伟迪 张军辉 赵守军 于斌 刘施镐 吕飞 苏琦 徐兵 
国家重点研发计划(2019YFB2004504);国家自然科学基金(51835009,52105075);浙江省自然科学基金(LQ21E050022);航天伺服驱动与传动技术实验室开放基金(LASAT-20210104)资助项目。
判断轴向柱塞泵的磨损状态对维护轴向柱塞泵正常运行具有重要意义。然而,现有的轴向柱塞泵故障诊断方法大多为离线式和基于云计算的在线式,存在延时长和数据量大的问题,无法满足轴向柱塞泵磨损状态辨识的实时性需求。为了减少延迟时间...
关键词：轴向柱塞泵 边缘计算 磨损状态辨识 特征敏感程度 人工神经网络 
智能化阀口独立电液控制系统安全性能评估
《机械工程学报》2024年第4期101-112,共12页丁孺琦 熊文杰 程敏 徐兵 
国家重点研发计划(2020YFB2009703);国家自然科学基金(U21A20124);江西省自然科学基金(20212ACB214004);浙江省重点研发计划(2022C01039)资助项目。
阀口独立电液控制系统通过电子化反馈与复杂进出口独立控制策略提高系统智能化水平,但高安全风险也制约了其大规模市场化应用。为此,提出一种面向ISO 13849机器安全标准的阀口独立控制系统安全性能评估方法。针对阀口独立控制系统特有...
关键词：阀口独立控制 安全性能 ISO 13849 故障树分析 故障诊断与容错 
航空发动机燃油控制系统故障诊断技术研究进展与挑战被引量：6
《机械工程学报》2024年第4期3-31,共29页严如强 许文纲 王志颖 朱启翔 周峥 赵志斌 孙闯 王诗彬 陈雪峰 张军辉 徐兵 
国家自然科学基金重点资助项目(51835009)。
随着发动机性能要求的不断提升,燃油控制系统服役的工况变得越来越恶劣、边界条件越来越复杂。燃油泵固有压力脉动与管路、活门的流固耦合振动,密封圈腐蚀或老化导致的泄漏,油液污染或润滑油失效而产生的磨损加剧等均会造成燃油控制系...
关键词：燃油控制系统 故障诊断 物理模型 信号处理 人工智能 
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