张生果

作品数：3被引量：8H指数：2
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供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
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动圈式磁悬浮工件台线圈阵列实时电流分配法则被引量：3
《机械工程学报》2011年第6期180-185,共6页张生果 朱煜 尹文生 杨开明 张鸣 
国家重点基础研究发展计划(973计划;2009CB724205);清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题(SKLT08B04)资助项目
在多自由度磁悬浮工件台运动控制中,多自由度动力学解耦是至关重要的。解耦多自由度动力学需要将工件台动台所受的力/矩分解到对应的运动自由度上。而由于永磁阵列磁场的准静态特性,力/矩分解只能通过线圈阵列实时电流分配来实现。采用...
关键词：动圈式磁悬浮工件台 力/矩分解 线圈阵列 实时电流分配法则 条件数 数值稳定性 
基于运动控制卡的爬壁机器人集成控制研究被引量：3
《电气传动》2008年第6期40-43,共4页张生果 陈恳 
为了全面提升爬壁机器人系统的集成化程度和自动化程度,提出了一种机电系统控制集成方法:采用基于运动控制卡的上下两层分布式控制结构,合理配置和有效利用运动控制卡的硬件资源,借助于运动控制卡随卡软件的控件编程功能,开发出集成化...
关键词：运动控制卡 控件编程 爬壁机器人系统 直流电机控制集成实施 
磁保持继电器在基于伺服控制卡爬壁机器人集成控制中的应用被引量：2
《低压电器》2007年第15期49-51,共3页张生果 陈恳 
伺服控制卡主要完成对伺服电动机的闭环控制。只占用伺服控制卡的一个数字输出口,通过一个磁保持继电器和另一个继电器的通断换接,实现了对一台普通直流电动机的启停控制和频繁换向控制,从而将直流电动机的控制有效地集成到基于伺服控...
关键词：磁保持继电器 伺服控制卡 数字输出口 直流电机控制 集成控制 
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