吴应东

作品数：3被引量：15H指数：2
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供职机构：四川大学制造科学与工程学院更多>>
发文主题：手术机器人微创手术机器人微创手术MOTIONLABVIEW更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《机械设计与制造》《控制工程》更多>>
所获基金：四川省科技厅科技支撑计划项目成都市科技计划项目四川省科技支撑计划更多>>
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基于LabVIEW和SolidWorks的微创手术机器人运动仿真被引量：12
《机械设计与制造》2013年第3期136-138,共3页朱峰 刁燕 吴应东 
成都市科技计划项目(11DXYB190JH-027);四川省科技支撑计划项目(2011GZ0096);(2012FZ0042)
为了直观的对微创手术机器人进行运动分析,首先建立机器人逆向运动学数学模型,并在Matlab中完成逆解程序编写。同时在SolidWorks中建立相应的三维模型,利用SolidWorks Motion对机器人进行了运动轨迹规划和仿真,验证了位置反解的正确性...
关键词：手术机器人 运动仿真 SOLIDWORKS MOTION LABVIEW SoftMotion 
微创手术机器人远程监控系统设计被引量：1
《机械设计与制造》2012年第3期36-38,共3页吴应东 刁燕 徐建柱 
四川省科技厅科技支撑计划资助(07GG008-026);四川大学青年教师科研启动基金(2009SCU11091)
远程监控机器人系统能够实现远距离控制本地机器人。它在危险环境作业中具有不可替代的作用。同时在远程医疗中也具有相当广阔的应用前景。为了建立基于互联网的手术机器人远程监控系统,实现控制数据及视频画面的传输,利用Video for Win...
关键词：微创手术机器人 远程监控 互联网 
基于计算力矩的微创手术机器人控制被引量：2
《控制工程》2011年第5期780-782,共3页刁燕 陈章平 罗华 吴应东 
四川省科技厅科技支撑计划资助项目(07GG008-026)
针对微创手术机器人通常采用的独立PD控制或基于重力补偿的PD控制,都必须预先设定好相应的PD常数,不能随刀具所受有效外载荷而进行自适应调节,从而影响了机器人的定位精度的问题。提出了一种基于计算力矩的控制模型,在拉格朗日动力学模...
关键词：手术机器人 自适应控制 计算力矩 
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